设备配置

设备配置包括每台设备的 configure 将其封装到映射（WebSocket）中发送，或者， /{device_type}/{id}/config/{key} 通过 HTTP 路由进行传输。所有条目均为 **持久型（persistent）**。一旦设置，将一直保持有效，直到被修改为止。

配置可用性矩阵

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

键	WS configure	超文本传输协定 config/	会话范围	备注
preset	✓	✓	✓	mount与……互斥
basis	✓	✓	✓	会话级别和按设备分类
mount	✓	✓	✓	preset与……互斥
damping	✓	✓	✓	标量和/或方向量
force_gate	✓	✓	✓	防震护罩
handedness	—	✓	—	设备全局（右/左）
torque_scaling	—	✓	—	设备全局
gravity_compensation	—	✓	—	设备全局
home_return	—	✓	—	在固件中尚未启用
navigation	✓	✓	✓	模块 → 请参阅单独页面

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preset

选择一个已命名的工厂配置，以一次性设置挂载点、基准点和工作区原点。完整列表请参阅“挂载和工作区（预设）”。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

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basis

设置坐标轴重映射。有关规则和迁移注意事项，请参阅“Basis 排列”。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

还支持按设备划分的basis：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

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mount

重定义物理挂载转换。有关坐标处理流程，请参阅“挂载”和“工作区”部分。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

警告

mount哇 preset它们是相互排斥的

请勿在同一条消息中同时发送这两项内容。系统会将其视为模糊请求并予以拒绝。

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damping

同时控制均匀阻尼和定向阻尼。至少需填写一个字段。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向性：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

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force_gate

振动防护装置——一旦检测到振动，便会衰减输出功率。

值	效果
gain = 0.0	禁用 — 力量以原始强度传递
gain = 1.0	振动过程中的最大衰减

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

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HTTP 专用设备的配置

以下设置为设备全局设置（非会话范围），且只能通过 HTTP 进行配置：

端点	正文	说明
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" 或者 "right"	Inverse3 惯用手（handedness）
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	启用/禁用扭矩缩放
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	重力补偿
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	返回主页（固件中尚未启用）

所有端点都是 GET(查询当前值)， POST(设置)， DELETE支持（恢复默认设置）。