设备配置

设备配置已随词典一并发送 configure 来自每台设备（WebSocket）或通过路由 /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP。所有条目均为 常绿植物 — 一旦确定，这些规定将一直有效，直至被修改。

配置可用性矩阵

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

Clé	WS `configure`	超文本传输协定 `config/`	会话范围	备注
`preset`	✓	✓	✓	与……互斥 `mount`
`basis`	✓	✓	✓	按会话和按设备
`mount`	✓	✓	✓	与……互斥 `preset`
`damping`	✓	✓	✓	标量和/或矢量
`force_gate`	✓	✓	✓	防振保护
`handedness`	—	✓	—	全局按键（右/左）
`torque_scaling`	—	✓	—	Global 接听中
`gravity_compensation`	—	✓	—	Global 接听中
`home_return`	—	✓	—	固件尚未启用
`navigation`	✓	✓	✓	模块 → 查看相关页面

`preset`

选择一个命名的工厂配置，该配置可一次性定义装配体、基面和工作空间原点。完整列表请参见“装配体和工作空间（预设）”。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

定义坐标轴的重新映射。有关约定和迁移说明，请参阅“基本置换” 。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

还支持按设备计费：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

替换物理装配变换。有关坐标处理链，请参阅“装配与工作空间”。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

注意

mount et preset 彼此互斥

请不要将这两者放在同一条消息中发送——系统会将其视为模棱两可而拒绝。

`damping`

用于控制均匀和定向的阻尼。至少应填写一个字段。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

防振装置——在检测到振动时，可减弱输出力。

Valeur	Effet
`gain = 0.0`	已禁用——力未经衰减直接传递
`gain = 1.0`	振荡过程中的最大衰减

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

HTTP 设备的配置

以下参数是设备级全局参数（而非会话级），且只能通过 HTTP 进行设置：

终点	军团	说明
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` ou `"right"`	侧向性Inverse3
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	启用/禁用扭矩缩放
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	重力补偿
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	返回起始点（固件尚未激活）

所有这些端点都支持 GET （读取当前值）， POST (定义) 和 DELETE （恢复默认值）。

配置可用性矩阵​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

HTTP 设备的配置​