设备配置

设备配置位于每个设备的 configure 通过映射（WebSocket）发送，或通过 /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP 路由发送。所有条目均为持久性的——设置一次后即保持有效，直到被更改为止。

配置可用性矩阵

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

键	WS configure	超文本传输协定 config/	会话范围	备注
preset	✓	✓	✓	与 mount 互斥
basis	✓	✓	✓	会话层和设备层
mount	✓	✓	✓	与 preset 互斥
damping	✓	✓	✓	标量和/或方向性
force_gate	✓	✓	✓	振荡保护
handedness	—	✓	—	设备全局（右/左）
torque_scaling	—	✓	—	设备全局
gravity_compensation	—	✓	—	设备全局
home_return	—	✓	—	该固件尚未启用
navigation	✓	✓	✓	模块 → 参见相关页面

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preset

选择一个命名的出厂配置，即可一次性设置安装、基准和工作空间原点。完整列表请参阅“安装与工作空间（预设）”。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

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basis

设置坐标轴重映射。有关约定和迁移说明，请参阅“基准置换”。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

还支持按设备单独设置基准：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

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mount

覆盖物理坐标系转换。有关坐标处理流程，请参阅“坐标系与工作空间”。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

注意

mount 与 preset 互斥

请勿在同一条消息中同时发送这两者——服务会将其视为存在歧义的请求并予以拒绝。

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damping

同时控制统一阻尼和方向性阻尼。至少须包含一个字段。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向性：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

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force_gate

振荡保护——检测到振荡时，衰减力输出。

值	效果
gain = 0.0	已禁用——以全幅值通过
gain = 1.0	在振荡期间实现最大衰减

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

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仅限 HTTP 的设备配置

以下设置为设备全局（而非会话范围）设置，且只能通过 HTTP 进行配置：

端点	请求正文	描述
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" 或 "right"	Inverse3 惯用手
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	启用/禁用扭矩缩放
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	重力补偿
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	恢复原状（固件尚未启用）

所有端点均支持 GET（读取当前值）、POST（设置）和 DELETE（重置为默认值）。