安全轨迹

安全轨迹会在使用时 set_cursor_position 当命令移动到目标位置时，对下达指令的光标笛卡尔速度设定上限。

启用后，控制器会将光标/末端执行器的速度限制为 max_vel，并持续更新位置，直到到达所请求的目标位置。

如果收到的新用户命令更改了目标，或直接影响光标/末端执行器的控制（例如新的 set_cursor_position、力指令等），则正在进行的安全轨迹运动将被覆盖，新命令立即生效。