WebSocket 协议
仿真通道是位于端口 10001上的 WebSocket 连接。它承载着您的应用程序与服务之间的实时命令/状态循环。
核心规则：每条消息对应一次响应
服务会对客户端发来的每一条消息，恰好发送一次状态更新：
不存在轮询、订阅或带外推送。更新频率完全由您的发送速率决定。
第 1 步——初始清单（服务端发送的第一条消息）
连接时，服务会向每个检测到的设备发送一份完整快照，其中包括 config、state 和 status：
{
"session_id": 7,
"inverse3": [
{
"device_id": "049D",
"config": {
"type": "inverse3",
"port": "COM12",
"device_info": { "major_version": 7, "minor_version": 4, "id": "049D", "device_type": 4, "uuid": "…" },
"extended_device_id": "…",
"extended_firmware_version": "…",
"gravity_compensation": { "enabled": true, "scaling_factor": 1.0 },
"handedness": "right",
"streaming_mode": "USB",
"torque_scaling": { "enabled": true },
"home_return": { "enabled": false },
"preset": "defaults",
"basis": { "permutation": "XYZ" },
"mount": { "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "rotation": { "w": 1, "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 } },
"filters": {
"force_gate": { "gain": 0.3 },
"damping": { "scalar": 0.0 }
}
},
"state": {
"cursor_position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 },
"cursor_velocity": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"angular_position": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 },
"angular_velocity": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 },
"body_orientation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"current_cursor_force": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"current_cursor_position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"current_angular_torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 },
"current_angular_position": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 },
"control_domain": "cartesian",
"control_mode": "idle",
"transform": { "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "rotation": { "w": 1, "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "scale": { "x": 1, "y": 1, "z": 1 } },
"transform_velocity": { "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "rotation": { "w": 1, "x": 0, "y": 0, "z": 0 }, "scale": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 } }
},
"status": {
"calibrated": true,
"in_use": false,
"power_supply": true,
"ready": true,
"started": true
}
}
],
"verse_grip": [],
"wireless_verse_grip": []
}
这三个数据块的更新频率各不相同：
| 数据块 | 包含内容 | 变更频率 |
|---|---|---|
config | 固件信息、预设、基础、安装、滤波器 | 很少——仅在明确修改配置时 |
state | 位置、速度、力、姿态、变换 | 每个 tick（高频） |
status | 就绪、已校准、电源、in_use | 偶尔（低频） |
第 2 步——发送第一条命令
解析初始清单以查找您的设备 ID，然后回传一条消息，其中包含您的会话配置、任何初始配置和/或控制命令：
{
"session": {
"configure": {
"profile": { "name": "co.haply.inverse.tutorials:hello-floor" }
}
},
"inverse3": [
{
"device_id": "049D",
"configure": {
"preset": { "preset": "arm_front_centered" }
},
"commands": {
"set_cursor_force": { "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 } }
}
}
]
}
第 3 步——后续状态更新
首次交互之后，除非配置变更触发了完整快照的推送，否则服务将仅发送 state + status（不含 config）：
{
"session_id": 7,
"inverse3": [
{
"device_id": "049D",
"state": { "cursor_position": { … }, "cursor_velocity": { … }, … },
"status": { "ready": true, "calibrated": true, … }
}
]
}
第 4 步 — 重复
发送命令 → 接收状态更新。循环将按照你的发送速率持续进行。
configure 与 commands
在你发送的消息中，每个设备条目可以包含两个映射：
| 映射 | 用途 | 持久性 |
|---|---|---|
configure | 一次性设置：预设、基础设置、挂载、过滤器、模块配置 | 保持有效，直至被修改 |
commands | 逐周期控制：力、位置、转矩 | 仅使用一次，之后即失效 |
关于 configure 有关键的完整列表，请参阅 会话配置；关于 commands 条目，请参阅 控制命令。
set_transform 这是一个特例set_transform 位于 commands 下，但它是持久的——该服务会保留最后一个值，直到你发送新值为止。这是因为它的用途是场景导航：你在相机移动时会流式发送变换，但希望在两次按键之间保留最后的位置。
execute 标志
任何 configure 或 commands 条目均可包含 "execute": false，使服务解析与校验加载但不应用。
{
"inverse3": [{
"device_id": "049D",
"configure": {
"preset": { "preset": "arm_front", "execute": true },
"damping": { "scalar": 0.0, "execute": false }
}
}]
}
这对于基于反射的序列化器（例如 Unity 的 JsonUtility）非常有用，这类序列化器总会输出所有字段：将未使用的条目设为 execute: false，这样它们就不会覆盖实际配置。默认值为 true——省略该标志即表示“正常使用”。
警告
probe_position 和 probe_orientation 这仅是用于监控的保活消息，适用于不发送控制命令的会话（例如Haply Hub）。如果你的会话已经在发送 set_cursor_force、set_cursor_position 等命令，请不要再同时发送探测消息——设备状态已包含在每条响应中。同时使用这两者不仅会浪费带宽，还可能触发 session-probe-dropped 事件。
如果某条命令似乎没有任何效果，很可能是字段名有误。目前，服务会在不报错的情况下忽略无法识别的 JSON 键。请检查服务日志，并参照API 参考文档核实字段名。此行为计划在未来版本中进行更改。