迁移到 3.5

本页是 Inverse Service 3.5 的综合升级指南。它涵盖了该服务中仍保留的所有已弃用项：计划在 4.0 已从中移除的旧版本 3.0 传输格式、已弃用的 HTTP 端点以及已弃用的会话通道模拟命令。

此处列出的所有已弃用项在传输层仍会出于向后兼容性而被接受。升级不会导致任何故障，请根据您的实际情况安排迁移。

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3.0 与 3.x API 版本

该服务同时提供两种并行的 JSON 格式：端口 10000 旧版 3.0 格式以及端口 10001 当前的 3.x 格式。这两种格式都将保留，以确保向后兼容，3.0 升级后，该集成将无需任何修改即可继续运行。

注意

3.0 API 版本支持将于 4.0 已停止提供。

• 3.0 应用程序接口

  • 完整文档请参阅 3.0.x 文档页面。
  • HTTP 位于 http://localhost:10000/3.0/。
  • Websockets 位于端口 10000。

• 3.x 应用程序接口

  • 完整文档请参阅 3.x 文档页面。
  • HTTP 位于 http://localhost:10001/。
  • Websockets 位于端口 10001。
  • 功能更加完善，并且能够更快速地与游戏引擎集成。

请在您方便的时候进行升级，这不会影响现有工作流程。

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已弃用的 HTTP 端点

以下端点仍被接受，但会发出弃用警告。它们将在 4.0 已从中移除，请改用替代路由。

已弃用的路径	替代路径
POST /force_scale	POST /settings/devices/force_scale
POST /gravity_compensation	POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation
POST /torque_scaling	POST /{type}/{id}/config/torque_scaling
POST /device_handedness	POST /{type}/{id}/config/handedness
POST /serial_enable	POST /settings/system/serial_enable
POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper	POST /settings/features/grip_hook/enabled
POST /experimental/features/screensaver_enable	POST /settings/features/screensaver/enabled

每个被弃用的路由都会在事件通道上触发 http-route-deprecated 事件，其中同时包含旧路由及其替代路由。

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已弃用的会话通道命令

以下两个会话级模拟命令已被废弃，并将在未来的重大版本中移除。这些命令在传输层仍会被接受；新开发的集成应改用“替代”列中列出的命令。 configure 条目。

每个已弃用的命令都会在事件通道上触发 command-deprecated 事件。

session.set_coordinate_origin → inverse3[*].configure.preset

// Old — deprecated
{ "session": { "set_coordinate_origin": { "coordinate_origin": "workspace_center" } } }

// New — canonical
{ "inverse3": [ { "device_id": "…", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } } ] }

取值映射：

旧 coordinate_origin	新预设
device_base	arm_front（或 defaults）
workspace_center	arm_front_centered

预设通过 inverse3[*].configure.preset（或 verse grip / 无线 verse grip 设备条目上的 configure.preset）需按设备逐一应用，而非作为会话级全局开关。完整的预设名称列表请参阅仿真参考中的 “配置”一章。

session.set_basis → session.configure.basis

// Old — deprecated
{ "session": { "set_basis": { "basis": { "permutation": "X-ZY" } } } }

// New — canonical
{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZ-Y" } } } }

坐标轴符号约定已更改

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参考资料

• 设置参考
• WebSocket 协议— 完整快照 以及流式帧布局。
• AsyncAPI 参考— 适用于所有 v3.1 请求体的 机器可读架构。
• HTTP API 参考— 用于查看当前的 HTTP 路由，以及上文所列 已弃用端点的替代路由的 Swagger UI。