安全航迹

“安全轨迹”是指 set_cursor_position 在使用该命令移动到设定目标时，会限制命令光标的笛卡尔速度。

启用后，控制器将控制光标/末端执行器的速度 max_vel限制在该范围内，并随时间推移持续更新位置，直到达到预定目标为止。

更改目标或直接影响光标/末端执行器控制的新用户命令（例如：新的 set_cursor_position, 收到“force”命令等时，正在进行的“safe-trajectory”操作将被取消，新命令将立即生效。