设备配置

设备配置将在 configure- 映射每个设备（WebSocket）或通过 HTTP 路由 /{device_type}/{id}/config/{key} 已发送。所有条目均为 持久的: 一旦设置，这些设置将一直有效，直到被更改为止。

配置可用性矩阵

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

Schlüssel	WS configure	超文本传输协定 config/	与会议相关	注意事项
preset	✓	✓	✓	与……相互排斥 mount
basis	✓	✓	✓	按会话和按设备
mount	✓	✓	✓	与……相互排斥 preset
damping	✓	✓	✓	标量和/或方向依赖型
force_gate	✓	✓	✓	防振保护
handedness	—	✓	—	设备全局（右/左）
torque_scaling	—	✓	—	设备全局
gravity_compensation	—	✓	—	设备全局
home_return	—	✓	—	固件尚未激活
navigation	✓	✓	✓	模块 → 参见相关页面

---

preset

选择一个已命名的工程配置，该配置可在一步之内同时设置挂载点、基点和工作区原点。完整列表请参见“挂载与工作区（预设）”。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

---

---

basis

定义坐标轴的重新映射。有关约定和迁移说明，请参阅“基本置换”。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

还支持每台设备仅配置一次：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

---

mount

覆盖物理安装变换。有关坐标处理流程，请参阅“安装与工作区”。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

警告

mount und preset 相互排斥

请不要将这两项内容放在同一条消息中发送。该服务会因存在歧义而拒绝此操作。

---

damping

同时控制均匀阻尼和方向性阻尼。至少需填写一个 字段。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

该消息以“Directional:”结尾，后面没有其他内容，因此目前尚无内容可翻译。请粘贴您希望翻译成德语的英文 Markdown/MDX 片段，我将仅返回翻译结果，同时保留原有结构和受保护的标记。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

---

force_gate

振动防护：当检测到振动时，会削弱输出功率。

Wert	效果
gain = 0.0	已禁用：力量将以最大强度释放
gain = 1.0	振动过程中的最大阻尼

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

}

---

仅通过HTTP进行设备配置

以下设置为设备级全局设置（而非会话级），且只能 通过 HTTP 进行配置：

终点	正文	描述
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" oder简体中文（大陆） "right"	Inverse3-手性
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	启用/禁用扭矩缩放
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	重力补偿
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	返回初始位置（固件尚未激活）

支持所有人 GET (读取当前值)， POST (设置) 和 DELETE （恢复为默认值）。