跳转至主要内容

挂载和工作区转换

两种转换方式将该设备定位在应用领域中。了解 管道机制有助于您选择合适的转换方式。

坐标处理流程​

Stufe功能设置是永久的吗？
基础重新排列坐标轴（例如：Z轴在上 → Y轴在上）session.configure.basis — 参见 教程 08 （HTTP 远程配置）Ja
蒙太奇-变形设备的物理安装偏移（臂的位置、旋转、缩放）configure.mount oder简体中文（大陆） configure.preset — 参见 教程 08 （HTTP 远程配置）Ja
工作区转换在相机或场景导航时的偏移commands.set_transform — 参见 教程 09 （WebSocket 流媒体（按节拍））是（永久保存）

蒙太奇-变形​

“安装”描述了设备在物理上的位置——其臂偏移量、 方向和缩放比例。该设置仅需设定一次（或当物理 布局发生变化时），在运行时很少更新。

预设（出厂设置）​

与其自行计算装配，不如选择一个已命名的预设：

默认设置初始位置手臂的摆动方向
defaults设备基础前部（手臂前侧）
arm_front设备基础Vorne
arm_front_centeredWorkspace-MitteVorne
led_front设备基础前部LED面板
led_front_centeredWorkspace-Mitte前部LED面板
custom手动 — 自行设定安装方式—

预设功能可一步完成装配、基准和工作区原点的设置。

直接设置蒙太奇​

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
mount und preset 相互排斥

在同一条消息中同时发送这两项信息会产生歧义——该服务不支持此操作。 请选择其中一项：一个命名的 preset （由系统为您确定）或一个显式的 mount-转变。

命令与快照之间的不对称性

贝姆 森登 通过一段蒙太奇，您将呈现这一转变： { "mount": { "transform": { … } } }. 贝姆 阅读 在“快照”中的一个拼贴中，它是平的： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. 这是有意为之——命令使用统一的 command_data-包装器、快照 将 core::transform direkt.

工作区转换​

“工作区变换”是一种基于组装的运行时漂移。 其典型的应用场景是场景导航——在设备物理位置保持不变的情况下，对 应用程序视图进行平移、旋转或缩放。

无论是“Montage”还是“Workspace”转换，都是永久性的——该服务会记住 上次发送的值。两者的区别在于用途和性能：

  • 蒙太奇的设计初衷是“设置一次，长期保持不变”——它描述了物理 结构，并针对偶尔的更新进行了优化。
  • Workspace-Transformation专为高频流式传输而设计 （例如，在相机导航过程中每帧一次）——其内部处理流程已 针对该更新率进行了优化。
{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
缩放比例会影响输出功率——通常能达到预期效果

安装或工作空间的缩放会改变设备产生的力，因为缩放会影响 穿透深度 会影响用于计算接触力的参数。例如，将比例因子调整为 2x 穿透深度约为（虚拟场景的大小是设备行程的两倍），因此产生的力约为 halb 和……一样大 1x. 反之，将 0.5x 力值大约为。

这通常是期望的行为：当从触觉场景中缩小视图时，接触力会自然变弱（因为接触点“更远”了）；而放大视图时，接触力则会变强。如果这不是期望的行为——例如，当用户缩放时需要保持刚度恒定时——您可以通过使力增强值与缩放比例成反比来加以补偿。

使用自动漂移导航模块

如果您需要持续移动（气泡导航、带速度控制的漂移）， 请使用 导航模块，而不是 set_transform 在每个节拍中 手动进行流式传输——它会为您处理物理模拟、触觉 反馈以及工作区限制。