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编辑和工作区转换

通过两种转换，可将设备定位在应用程序空间中。了解处理流程有助于您选择合适的转换方式。

坐标处理链​

Étape角色如何定义它Persistante？
基数重新映射坐标轴（例如，Z轴向上 → Y轴向上）session.configure.basis — 参见 教程 08 （HTTP 远程配置）是
装配转换设备安装时的物理偏移（臂的位置、旋转、比例）configure.mount ou configure.preset — 参见 教程 08 （HTTP 远程配置）是
工作空间的转型摄像机或场景的导航漂移commands.set_transform — 参见 教程 09 （每个周期通过 WebSocket 进行实时流媒体传输）是（持续）

装配转换​

该配置描述了设备的物理位置——其臂长偏移量、 方向和比例。该配置仅需定义一次（或当用户修改物理配置时）， 在运行时很少进行更新。

预设（出厂设置）​

与其自己计算拼接参数，不如选择一个名为：

预设原点的定位手臂的方向
defaults设备底座向前（前臂）
arm_front设备底座向前
arm_front_centered工作区中心向前
led_front设备底座前部LED灯
led_front_centered工作区中心前部LED灯
custom曼努埃尔——自行定义剪辑—

预设可一次性定义工作区的布局、基底和原点。

直接定义剪辑​

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
mount et preset 彼此互斥

将两者放在同一条消息中会引起歧义：系统会拒绝该消息。 请选择其中一个：一个 preset nommé（为您定义剪辑）或一个 转换 mount explicite。

控制值与瞬时值之间的不对称性

当您 envoyez 通过剪辑，展现这一转变： { "mount": { "transform": { … } } }. 当您 请阅读 根据快照进行拼接后，图像被压扁了： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. 这是有意为之：命令使用统一的信封 command_data ; 快照 直接序列化 core::transform.

工作空间的转型​

工作空间的变换是在蒙太奇之上应用的一种运行变体。 其典型用例是在设备物理位置保持不变的情况下，在场景中进行导航（对应用程序视图进行平移、旋转或缩放）。

工作区的构建和转换都是持久化的：该服务会记住 您发送的最后一个值。两者的区别在于用途和性能：

  • 该配置旨在只需定义一次即可长期保持不变；它描述了物理配置， 并针对不频繁的更新进行了优化。
  • 工作空间的变换设计为高频更新 （例如，在摄像机移动过程中每帧图像更新一次）；内部处理流程已 针对这种更新频率进行了优化。
{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
缩放会改变产生的力，通常会朝着期望的方向变化

对装配或工作空间进行缩放会改变设备输出的力，因为这会影响 穿透深度 用于计算接触力。例如，一个量表的 2x 将穿透深度减少到大约一半（虚拟场景的大小是设备行程的两倍），因此得到的力大约为 较小的那一半 与……所感受到的相比 1x. 相反，一个量表的 0.5x 力量大约翻了一番。

这通常是期望的行为：在触觉场景中缩小视图会自然地使触觉反馈变弱（因为你“离得更远”了），而放大视图则会使触觉反馈变强。如果这不是你想要的效果（例如，你需要在用户缩放时保持触觉反馈强度恒定），可以通过反向调整触觉反馈强度来加以补偿。

使用“导航”模块实现自动漂移

如果您需要连续移动（气泡导航、速度控制漂移）， 请使用 模块导航 与其手动发送 set_transform 在每个时钟周期内：它会为您处理物理模拟、触觉反馈 以及工作空间的边界划分。