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安装座与工作区的变换

有两种变换可用于确定设备在应用空间中的位置。了解该处理流程后，便能更轻松地选择合适的变换。

坐标管道​

舞台功能设置方法持久性
基底转换重新映射轴（例如：Z轴向上 → Y轴向上）session.configure.basis — 教程 08 参见（HTTP 远程设置）好的
卡口转换设备的物理安装偏移量（臂的位置、旋转和刻度）configure.mount 或者 configure.preset — 教程 08 参见（HTTP 远程设置）好的
工作区转换基于相机/场景导航的漂移commands.set_transform — 教程 09 参见（WebSocket 每 tick 流式传输）是（保留）

卡口转换​

安装位置表示设备在物理上的放置位置。包括支架的偏移量、 方向和比例。一旦设置完成（当用户更改物理设置时需重新设置），运行时几乎不会更新。

预设（出厂设置）​

请选择预设名称，而不是自行计算安装位置：

预设原点的设置手臂的方向
defaults设备底座前方（机械臂的正面）
arm_front设备底座前方
arm_front_centered工作区中央前方
led_front设备底座LED 侧朝前
led_front_centered工作区中央LED 侧朝前
custom手动 — 自行设置挂载点—

选择预设后，将一次性完成卡盘、基准转换和工作空间原点的设置。

直接设置挂载点​

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
mount 和 preset 不能同时指定

如果使用相同的内容同时发送这两条消息，会导致含义模糊，因此系统将拒绝此操作。 请选择其中之一：命名 preset（自动设置挂载点），或者显式地 mount 转换。

命令与快照的不对称性

安装发送在这种情况下，请按以下方式封装转换：{ "mount": { "transform": { … } } }。 从快照挂载读取在这种情况下，将采用扁平化格式：{ "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }。 这是设计使然。该命令是统一的 command_data 使用包装膜，快照是 core::transform 这是为了直接序列化。

工作区转换​

工作区转换是在挂载点上应用的运行时偏移。 典型的用例是场景导航。也就是说，在将设备保持在物理上相同位置的同时，对应用程序的视图进行平移、旋转和缩放。

挂载转换和工作区转换都是持久的。服务会保留收到的最后一个值。两者的区别在于用途和性能：

  • 该安装方式的设计前提是，一旦设置完毕便不再更改。它代表物理配置，并针对低频更新进行了优化。
  • 工作区转换的设计基于高频流式传输的前提 （例如：在摄像头导航过程中，每帧都会更新）。内部处理流程已针对此更新频率进行了优化。
{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
缩放会影响输出功率（在大多数情况下，系统会按预期运行）

对安装座或工作区进行缩放时，设备施加的绘图力会发生变化。缩放操作会用于计算接触力。侵入深度这是因为它会产生影响。例如 2x 在此比例下，侵入深度将减半（因为虚拟场景的大小是设备可移动范围的两倍）。因此，所感受到的力是 1x 当时的大致情况半分就会变成这样。反之 0.5x 在该尺度下，力大约会增加一倍。

这通常是期望的行为。当缩小触觉场景时，接触力会自然减弱（因为处于“距离更远”的状态）；当放大时，接触力则会增强。如果这种行为不可取（例如：需要保持刚度恒定，即使用户进行缩放操作），请使用缩放值的倒数来校正力的增益。

自动漂移使用 Navigation 模块

如果需要连续移动（气泡导航、通过速率控制实现的漂移）， 请手动 set_transform 与其按每个 tick 进行流式传输，不如导航模块 请使用该功能。它可统一处理物理模拟、触觉反馈以及工作区边界处理。