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挂载与工作区转换

两种变换用于确定设备在应用程序空间中的位置。了解管道有助于选择正确的变换。

坐标管道​

步骤角色设置方法是否永久保存
基准坐标系重新映射轴（例如：Z轴向上 → Y轴向上）session.configure.basis — 教程 08 (HTTP 远程配置)是
安装座转换设备的物理安装偏移量（臂位置、旋转、刻度）configure.mount 或者 configure.preset — 教程 08 (HTTP 远程配置)是
工作区转换摄像机/场景切换引起的漂移commands.set_transform — 教程 09 （WebSocket 按 tick 流式传输）是（保留值）

安装座转换​

“安装位置”指设备在物理上的放置位置。即包括臂偏移量、 方向和比例。该参数一旦设置（或当用户更改物理安装配置时）， 在运行时几乎不会更新。

预设（出厂默认设置）​

请选择已命名的预设，而不是自行计算挂载点：

预设原点定位癌症方向
defaults设备底座前侧（手臂正面）
arm_front设备底座前方
arm_front_centered以工作区为中心前方
led_front设备底座LED 侧前方
led_front_centered以工作区为中心LED 侧前方
custom手动 — 手动设置安装方式—

预设可一次性设置卡口、参考坐标系和工作空间原点。

直接设置挂载点​

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
mount哇 preset它们是相互排斥的

如果在同一条消息中同时发送这两项，会导致含义模糊，因此服务会拒绝此操作。 请选择其中一项：命名 preset（自动设置挂载点）或显式 mount 转换。

命令与快照的结构差异

挂载 发送 “时”必须包裹在转换中： { "mount": { "transform": { … } } }. 在快照中挂载 阅读 这是一个未包裹的扁平结构： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. 这是有意为之的设计。该命令是集成的 command_data 使用 Rapper，快照是 core::transform这是因为它会直接对该对象进行序列化。

工作区转换​

工作区转换是一种应用于挂载的运行时偏移。 典型的用例是场景导航，即在设备物理位置保持不变的情况下，对应用程序视图进行平移、旋转或缩放。

挂载和工作区的转换都是永久性的。服务会记住最后发送的值。两者的区别在于用途和性能：

  • 挂载点的设计初衷是设置一次后保持不变。它代表物理安装配置，并经过优化，仅在极少数情况下才会进行更新。
  • 工作区转换的设计旨在以高频率进行流式传输（例如，在摄像头移动过程中每帧一次）。内部处理流程已针对此更新周期进行了优化。
{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
缩放会影响力输出——通常会朝着期望的方向起作用

对山体或工作区进行缩放会改变设备渲染的效果。这是因为缩放会影响用于计算接触力的**穿透深度（penetration depth）**。例如 2x 缩放会将穿透深度大致减半（因为相对于设备的移动范围，虚拟场景的尺寸会扩大一倍）。因此，最终作用力为 1x从……中感受到的力量的大致情况 一半是。相反， 0.5x 杠杆能将力大致放大一倍。

这通常是期望的行为。当缩小触觉场景时，接触会自然变弱（处于“更远”的状态）；当放大时，接触会变强。除非存在特殊需求（例如在用户缩放过程中需要保持刚度恒定），否则请通过反向缩放力增益（gain）来进行补偿。

请在自动漂移功能中使用导航模块

如果需要连续移动（气泡导航、速度控制漂移），则每帧 set_transform与其手动进行流式传输，不如 导航模块请使用该模块。该模块将负责处理物理计算、触觉反馈以及工作区边界处理。