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控制命令

这些是按 tick 执行的非持久化命令，每个设备的 commands 将在地图内发送。只有一次 该功能将被启用，随后将被停用。停止发送后，设备将恢复至空闲状态。

除非另有说明，否则所有控制命令均专用于 WebSocket（不存在对应的 HTTP 命令）。

set_cursor_force​

对光标（末端执行器）施加笛卡尔坐标系中的力。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}
字段型说明
vectorvec3应用空间中的力（单位：牛顿）

在一个帧内，力值会进行累加。来自多个来源（如您使用的应用、SDF HFX、导航等）的力值会在发送至设备之前进行汇总。

set_cursor_position​

下达指令，将光标移动到目标位置（位置模式控制）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}
字段型说明
positionvec3应用空间中的目标位置（单位：米）

该服务会计算将光标移动到目标位置所需的作用力。当安全轨迹功能启用时，光标的速度会受到速率限制。

set_angular_torques​

对3个关节施加扭矩（角度力模式控制）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}
字段型说明
torquesangles3关节扭矩

set_angular_position​

下达指令，使关节移动到目标角度（角度位置模式控制）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}
字段型说明
anglesangles3目标关节角度（单位：度）

set_transform​

设置工作空间转换（设备空间 → 应用程序空间）。与其他命令不同，set_transform 是 持久的 。该服务会记住最后发送的值。您可以在相机运行期间进行流式传输，也可以只发送一次后保持不变。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
Verse Grip / 无线 Verse Grip

在夹持装置中，rotation 仅此有效。position 和 scale 虽然为了与Inverse3 的模式保持一致而被接受，但这不会影响抓取。

自动漂移使用 Navigation 模块

如果需要持续移动，set_transform 与其手动进行流式传输，不如 导航模块 请使用该功能。它可自动处理物理模拟、触觉反馈以及工作区的边界限制。

probe_position / probe_orientation​

这是一种仅用于监控的保持活动机制，适用于不发送控制命令的会话（例如：当通过Haply Hub 监控设备时）。

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}
{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}
这些通常是不需要的

会话已收到控制命令（set_cursor_force、set_cursor_position （例如）发送请求时，设备的状态会随每次响应自动更新。探针仅在只读监控会话中才有用。