控制命令

这些是按周期发送且非持久化的命令，通过字典传递 commands 每台设备的。这些规定适用于 仅此一次，随后会被遗忘——如果您停止发送这些信号，设备将恢复到待机状态。

除非另有说明，所有控制命令均专用于 WebSocket（无对应的 HTTP 命令）。

`set_cursor_force`

对滑块（末端执行器）施加一个笛卡尔力。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

冠军	类型	说明
`vector`	vec3	作用于应用空间内的力（单位：牛顿）

在同一个周期内，各力量是累加的——多个来源（您的应用程序、SDF HFX、导航）的力量会先相加，然后再发送至设备。

`set_cursor_position`

命令光标移动到目标位置（位置控制模式）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

冠军	类型	说明
`position`	vec3	目标位置（以米为单位），在应用空间内

该服务会计算将光标移动到目标位置所需的力。如果启用了安全轨迹（safe-trajectory）功能，光标的速度将受到限制。

`set_angular_torques`

在三个关节上施加力偶（角力控制模式）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

冠军	类型	说明
`torques`	angles3	关节对

`set_angular_position`

命令各关节达到目标角度（角度位置控制模式）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

冠军	类型	说明
`angles`	angles3	目标关节角度（单位：度）

`set_transform`

定义工作空间的转换（设备空间 → 应用程序空间）。与其他命令不同， set_transform est persistante — 该服务会记住上次发送的值。在摄像头移动期间，请持续发送该值；或者仅发送一次，之后保持不变。

WebSocket
超文本传输协定

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Verse grip / Verse grip 无线版

关于把手，仅 rotation 会产生某种效果。 position et scale 出于与Inverse3 方案保持一致的考虑，这些选项被接受，但对手柄没有任何影响。

使用“导航”模块实现自动导航

如果您需要连续移动，请使用模块导航而不是传递 set_transform 手动连续操作——它会为您处理物理模拟、触觉反馈以及工作空间的界定。

`probe_position` / `probe_orientation`

仅用于监控的保持连接（keepalive）消息，适用于不发送控制命令的会话（例如，Haply 监视设备的 Hub）。

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

您可能不需要这个

如果您的会话已经发送了所有控制命令（set_cursor_force, set_cursor_position（等），设备的状态会在每次响应时自动更新。探头仅适用于只读监控会话。

set_cursor_force​

set_cursor_position​

set_angular_torques​

set_angular_position​

set_transform​

probe_position / probe_orientation​