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Haply 逆向服务

LeInverse Service在您的设备上后台运行，并实时将Haply 触觉设备与您的应用程序连接起来。它负责处理您代码底层的所有工作：设备检测、串行通信、安全监控和状态广播——这样您就可以专注于打造用户体验。

要求与兼容性​

该服务可在主流桌面平台上运行，并可通过任何具备 WebSocket 客户端和 JSON 解析器的编程语言进行调用：

  • 平台： Windows 10 及以上版本（MSVC）、Linux（软件包 .deb), macOS简体中文（大陆）
  • 编程语言：Python、JavaScript/TypeScript、C++、C#、Rust、Go、Java……任何支持 WebSocket 和 JSON 的语言

官方支持的集成​

Haply 维护了与Haply Inverse Unity Package、Toia、Geomagic Freeform和NVIDIA Isaac Lab的第一方集成。

除了这些集成之外，该服务还可在任何包含 WebSocket 客户端和 JSON 解析器的平台或运行环境中使用——我们曾将其与虚幻引擎（Unreal Engine）、TouchDesigner以及其他模拟或实时环境并行运行。只要您的环境能够建立 WebSocket 连接，就能控制 Inverse 设备。

如需各编程语言的具体示例，请参阅公开的示例仓库：C++和Python。

通信接口​

该服务提供了两个沟通渠道：

运河港口运输使用方法
模拟10001WebSocket实时控制与状态循环（1条输入消息 → 1个输出状态）
活动10020WebSocket（仅讲座）系统事件：安全、电池、连接、频率警告
超文本传输协定10001REST无状态配置请求、参数、会话管理、设备检查

所有有效载荷均采用 JSON 格式。请参阅JSON 规范，了解标准封装、端口和内容类型规则。

用例​

目标从哪里开始
向触觉设备发送力或位置指令实时监控
配置基础设置、安装、预设或过滤器会话配置
在场景中移动（速度控制式移动）导航模块
监听系统事件（安全、电池、连接）事件与监控
通过实例学习教程

坐标系​

Haply 的内部坐标系是直角坐标系，Z轴向上（+X轴向右，+Y轴向前，+Z轴向上）。您可以通过一次基本变换将其与应用程序的坐标系对齐——一旦定义完成，所有输入和输出都会自动进行转换。

有两种变换可将该设备定位到您的场景中：

  • 蒙太奇——相机的物理偏移（通过预设或显式设定确定）
  • 工作区——相机或场景导航在执行时的偏移（手动定义或通过导航模块定义）

请参阅“安装与工作空间”部分，了解完整的坐标流程。

服务执行​

Inverse Service 支持两种运行模式：

  • 集成于Haply Hub （推荐）——Haply Hub包含该服务的最新版本，并在Hub打开时自动启动。无需手动配置：您将始终获得最新的修复程序。
  • 自主部署——使用Inverse Installer 将服务的特定版本安装为Windows 服务或 Unix 守护进程。这对于持续集成（CI）、无图形界面的部署，或者未运行 Hub 的机器非常有用。

自主服务管理​

Windows — 打开“服务”应用：点击 Win+R, 请输入 services.msc, 找到“Haply Inverse Service”，然后右键单击 → 启动/停止/重启。

Linux (systemd)：

systemctl start haply-inverse-service.service
systemctl stop haply-inverse-service.service
systemctl restart haply-inverse-service.service
systemctl enable haply-inverse-service.service   # auto-start on boot

API完整参考文档​

有关每个端点和每条消息的完整、可机读规范，请参阅：