基底的置换

该基础层将Haply 的内部坐标系与您的应用程序的坐标系进行映射。

默认基准点为Haply

Haply 采用直接坐标系：

斧头	方向
+X	Droite
+Y	Avant
+Z	顶部

工作原理

转换链用于告知服务，您的应用程序中的轴与Haply 中的轴如何对应。一旦定义完成，服务返回的每个值（位置、速度、 力、方向）都将以您的坐标系表示，而您发送的每个值 也将按您的坐标系进行解释。该转换是自动且双向的。

该链是以下序列的置换： X, Y, Z，前面可能带有 + ou - 要反转一个坐标轴。

示例

排列	含义	典型应用
XYZ	标识 — 未重新分配	原生应用程序Haply
XZY	交换 Y 和 Z → 您的 +Y 朝上	Y轴向上运动的电机
X-YZ	Y→Z反转向上，左旋坐标系	虚幻引擎
ZXY	三轴的圆周置换	自定义标记

口译

"YZX" 意思是：

• 您的X轴=Haply （前）的Y轴
• 您的Y轴即Haply 的Z轴（上方）
• 您的Z轴即Haply 的X轴（右侧）

定义基础

WebSocket

{
  "session": {
    "configure": {
      "basis": { "permutation": "XZY" }
    }
  }
}

超文本传输协定

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/0/config/basis?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"permutation": "XZY"}'

该基础设置是持久的：只需在第一条消息中设置一次，它就会一直 保持有效，直到被修改或会话结束为止。

迁移自 session.set_basis

轴的符号约定在旧版和新版之间发生了变化 session.set_basis et session.configure.basis. 一种在旧命令中有效的置换，在 新命令中可能会产生反向变换。如有必要，请反转坐标轴的 正负号（例如， X-ZY devient XZ-Y). 查看 3.5 版迁移指南 更多详情。