教程
每个教程都是一个独立的程序，用于演示 Inverse Service 的某项功能。我们同时提供了三种语言版本，以便您比较不同的编程风格，并选择最适合您项目的技术栈：
- Python — 最短、最简单的切入点（
websockets+json) - C++ (nlohmann/json)— 可移植的 C++11，运行时解析的 JSON
- C++ (Glaze)— 支持编译时反射和零分配解析的现代 C++20，推荐用于实时触觉反馈循环
源代码发布在两个公开的示例仓库中：
- haply — 每个教程对应一个目录，其中包含 nlohmann/json（C++11）和 Glaze（C++20）两种实现。构建目标具有一个
-glzGlaze 变体的后缀。 - haply— 每个教程一个目录。
Inverse Service 的每次发布都会在两个仓库上都添加一个对应的标签：请按照 release/<version> 请将分支保持在与本文档对应的版本上。
先决条件
- "(《世界人权宣言》) 逆向服务 正在运行（无论是通过 Haply Hub 或 独立安装程序) 在端口
10001. - 已检测到至少一台Haply 。每个教程针对特定的设备系列——请参见下表。
- Python 教程:
pip install websockets（教程 04、05、06、07 还需keyboard（这在 Linux 系统上需要提升权限）。 - C++ 教程: nlohmann 变体需要 CMake 3.15 及以上版本和 C++11 编译器，Glaze 变体则需要 C++20 编译器（
-glz) 变体。示例仓库的顶级目录CMakeLists.txt取回libhv,nlohmann/json和glaze通过 FetchContent 实现——无需手动配置依赖项。
教程列表
| # | 名称 | 设备 | 变体 | 您将学到什么 |
|---|---|---|---|---|
| 00 | 设备列表 | 任何 | Py · C++ · C++ Glaze | HTTP 设备发现、会话范围查询 |
| 01 | 打印Inverse3 | Inverse3 | Py · C++ · C++ Glaze | WebSocket 状态流、零强制保持活动、首条消息握手 |
| 02 | 打印 VerseGrip | 《连线》游戏版 | Py · C++ · C++ Glaze | 迎新直播， probe_orientation keepalive, 四元数 → 欧拉角 |
| 03 | 打印 无线 VG | WVG | Py · C++ · C++ Glaze | 按钮、电池、霍尔传感器 |
| 04 | 你好，Floor | Inverse3 | Py · C++ · C++ Glaze | 第一种触觉效果 — set_cursor_force 罚球弹簧 |
| 05 | 位置控制 | Inverse3 | Py · C++ · C++ Glaze | set_cursor_position 控制方式：随机目标（C++）或按住WASD键移动（Python） |
| 06 | 合计 | Inverse3 WVG | Py · C++ · C++ Glaze | 多设备循环，四元数到方向的光标驱动 |
| 07 | 底座与支架 | Inverse3 | Py · C++ · C++ Glaze | configure.basis, configure.preset，以及运行时 configure.mount 覆盖；预设与挂载之间的互斥 |
| 08 | 远程配置（即将推出） | 任何 | Py | 通过 HTTP 进行远程设备配置；基于配置文件的会话发现 |
| 10 | 活动 | — | Py · C++ · C++ Glaze | 端口 10020 上的事件流监听器，支持级别/名称过滤 |
提示 — 对触觉反馈循环进行基准测试
教程 10（事件）的设计初衷是与其他任何教程配合使用。通过 --no-hide-rate 启用后，它会打印该服务的 system-rate-report 该事件包含设备的实际时钟频率。请比较同一教程中 Python、C++（nlohmann）和 C++（Glaze）版本的时钟频率，以观察序列化开销对约 4 kHz 控制环路的影响。
# Terminal 1 — pick a tutorial variant
./04-haply-inverse-hello-floor # C++ nlohmann
./04-haply-inverse-hello-floor-glz # C++ Glaze
python 04-haply-inverse-hello-floor.py # Python
# Terminal 2 — watch the rate
./10-haply-inverse-events --no-hide-rate