版本：3.5.x

03. 打印无线VerseGrip

与教程 02的模式相同，但适用于无线 VerseGrip —— 在实时状态中增加了按钮（A/B/C）和电量显示。

您将学到：

读取无线特有的状态字段： buttons.{a,b,c}, battery_level, hall
使用 probe_orientation 作为独立观察者保持活动
与教程02相同的“仅首条消息”握手模式

工作流程

打开一个 WebSocket 连接至 ws://localhost:10001 并等待第一个状态帧。
抢先入手首款 Wireless VerseGrip device_id 来自 wireless_verse_grip 数组。
使用会话配置文件以及按设备计费 probe_orientation keepalive。
发送请求，然后移除 session 字段——这是一种一次性握手。
在随后的每一帧中，将四元数转换为欧拉角，并输出经过限流处理的遥测数据（包括按钮状态和电量）。在每个时间步长中重新发送保持连接信号。

参数

名称	默认	目的
`URI`	`ws://localhost:10001`	模拟通道 WebSocket URL
`PRINT_EVERY_MS`	`100`	控制台输出节流阀
会话配置文件名称	`co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip`	在Haply 中标识此模拟

欧拉约定

该转换是在应用坐标系中进行的内变换 Z-X-Y（偏航 → 俯仰 → 滚转） +X right, +Y forward, +Z up. 不要使用 glm::eulerAngles — 它遵循不同的约定，因此在此处显示不正确。这三种语言变体都实现了相同的数学运算；请参阅源代码以查看公式。

当 probe_orientation 实际上是必要的

probe_orientation 仅在您的会话不向Inverse3 发送任意指令。一旦您向Inverse3 发出指令Inverse3 力、位置、扭矩等），该服务便会在每个状态帧中自动流式传输已配对的 VerseGrip 的姿态——无需探针。使用 probe_orientation 仅适用于本教程中介绍的此类独立式握力监测工具。

读取状态字段

来自 data.wireless_verse_grip[0].state:

orientation — quaternion (w, x, y, z)
hall — 整数形式的霍尔传感器读数
buttons.a, buttons.b, buttons.c — 布尔值
battery_level — 浮点数 (0.0 – 1.0)

发送/接收

形状与……相同教程 02，只是用 wireless_verse_grip 设备数组。WebSocket 循环接收一个状态帧，并发送回握手信息 + probe_orientation 保持活动；第一个发送的帧携带会话配置，此后每个帧仅携带保持活动信息。

Python
C++ (nlohmann)
C++ (Glaze)

单个异步循环。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

类型化结构体。注 button_state 被显式命名（而非 buttons) 以避免遮挡 buttons 字段 wvg_state — Glaze 根据字段名称进行映射，因此结构体类型名称是自由的。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

来源： Python·C++·C++ Glaze

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参数​

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参数

读取状态字段

发送/接收