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创建新项目

启动HARP 时，系统会自动打开“连接”选项卡。通过该选项卡，您可以创建新项目或打开现有项目。

Haply 支持的设备，例如 Inverse3VerseGrip或Ruko 等受支持的HARP 设备，都会被 自动识别。如下图所示，每个已连接的设备都会连同其设备 ID 一起显示在“连接”选项卡中。

创建项目 1

单击“新建”按钮，并输入所需的项目名称。随后再次单击“新建”，然后选择要创建新项目文件夹的目录。

创建项目 2

例如，如果项目名称是 我的第一个项目 以及所选目录 “我的文档” ist，在HARP 创建了以下项目文件夹： My Documents/MyFirstProject/

所有与该项目相关的文件都将保存在此文件夹中。

添加关注者​

  • 请点击屏幕上方的“添加连接”。

harp _AddFollowerConnection

  • 请为您的机械臂选择合适的插件，并输入其 IP 地址、连接字符串或 ID。

harp _选择插件

  • 手臂配置（可选）：这些设置用于确定在远程操作开始前，机器人的初始TCP姿态和运动参数。

    • 对齐方式（度）：指定所需的 TCP 对齐方式。
    • 位置偏移（米）：设置所需的 TCP 位置偏移量。
    • 速度（%）：设定机器人的最大允许移动速度。
    • 允许移动：若选择“是”，HARP 将允许机器人在建立连接后移动到配置的姿势。

  • 点击“连接”。

添加末端执行器​

末端执行器已分配给上级从属设备。请先连接并配置机械臂，然后添加相应的末端执行器连接。

harp _添加夹爪连接

  • 在添加机器人连接后，请在连接有末端执行器的上级机器人中选择“添加连接”。
  • 选择插件：请为您的抓取器选择相应的插件。
  • 地址：请输入设备的 IP 地址或 COM 端口（例如 COM11）。
  • 点击“连接”。

harp _SelectGripperPlugin

HARP 目前支持Mecademic的末端执行器、Robotiq抓手以及适用于Universal Robots的Bota-F/T传感器。

  • 对于Mecademic 末端执行器，请使用与所连接的 Mecademic 机器人相同的 IP 地址。
  • 如果使用的是外部Robotiq 抓手或Bota-F/T 传感器，请为该设备配置一个专属且唯一的 IP 地址。

创建指导小组​

  • 在“连接”屏幕上，选择您希望添加到控制组中的每台设备。
  • 请点击页面底部的“添加控制组”。

控制组的选择来自HARP

  • 新的控制组将显示在左侧区域，并作为当前项目的一部分保存下来。

harp _controlGroupSelect

警告

连接新设备后，请在工作单元内无人或无设备的情况下，检查设备在低速运行时的运动方向和速度是否正确。

开始遥控操作​

一旦配置好控制组并连接了所有必要的设备，请点击右下角的“开始”按钮，以启动远程操作。

harp _controlGroupSelect