指挥中心

在远程操作过程中，“命令”屏幕是HARP 中的核心工作区域。它包含多个面板，用于显示领导端和跟随端的实时数据、系统日志、监控信息、运动控制以及录制和回放功能。

HARP 的主界面采用可停靠的面板布局。您可以通过拖放操作重新排列这些面板，从而创建一个符合您偏好工作流程的工作区。

保存项目时，当前的面板布局也会一并保存。此外，您还可以创建并保存自定义面板配置文件，以便针对不同的任务或运行模式保留不同的界面布局。

下图展示了“命令”全屏界面的主要区域。以下各小节将对每个部分进行详细说明。

1. 实时数据

该面板显示主设备（Leader）和从设备（Follower）的实时数据，包括VerseGrip和Ruko的姿态及电池状态，以及机械臂和所连接夹爪的TCP姿态。

它可持续访问主设备和从设备的中央遥控操作数据及状态信息。此外，该面板还会显示姿态控制是否已启用，以及离合器当前是否处于接合状态。

2. VerseGrip/Ruko 与末端执行器的连接

这两个面板分别以3D可视化方式展示了VerseGrip和Ruko的位置，以及跟随者末端执行器的姿态控制状态。

为了确保在不同的追踪设备上可视化效果保持一致，方向控制通过一个通用抓取器模型来呈现。当启用方向控制时，可视化效果会改变颜色，以清晰地显示当前状态。

此外，通过将显示的引导器运动与相应的机器人运动进行对比，引导器的可视化功能还可以帮助检查设备校准情况。

3. 相机

您可以为监控目的最多启用两个摄像头视频流。

该面板支持外部USB 摄像头以及 RTSP 摄像头流。每台摄像头在运行过程中均可随时启用或禁用。

如有需要，可通过镜像或旋转视频流来调整摄像头视图。此外，视频流还可以分离到一个单独的窗口中，以便将其最大化或在另一台显示器上显示。

4. Makros

此面板显示所有可用的宏。每个宏可以包含单次录制，也可以包含一系列录制，这些录制均可直接通过“命令”屏幕进行播放。

您可以在一个项目中添加任意数量的宏。录制过程在第7节“命令栏”中进行了说明。要执行已录制的操作，请单击该宏的“播放”按钮。

可用的宏操作包括：

• 单击某个宏以对其进行编辑或删除。编辑时，您可以更改其名称或替换相应的录制内容。
• 单击“添加宏”以创建一个新的宏按钮。该宏将随项目一起保存，下次打开该项目时仍可使用。
• 当您点击宏的“播放”按钮时，系统会在执行前弹出一个确认提示框，以防止机器人意外移动。

关于录制和播放的操作流程，在“录制与播放”部分中有详细说明。

可配置的起始姿势

在“宏”面板中，默认提供了一个名为“Home”的宏。该宏初始为空，可以进行配置。

要设置初始姿态，请通过遥控操作将机器人移动到所需位置，或移动到“机器人参数”中所述的标准初始姿态。请选择一个适合您的应用和工作区域且安全的位置。

首次在“Home”宏中点击“播放”时，系统会弹出一个对话框，提示您配置原点位置。点击“保存原点”，即可将机器人当前的姿态保存为原点姿态，供日后使用。

若要稍后更改初始姿势，请点击宏右上角的图标，并用新的机器人姿势覆盖现有配置。

碰撞避免

为了在移动至配置好的初始姿态时确保更安全的运动，HARP 包含一个用于避障的自动路径规划器，该规划器会考虑工作区域内定义的禁入区域。

如果您启用“Home”宏，HARP 将计算从机器人当前姿态到已配置的初始姿态的运动路径，同时避开已定义的禁入区域。随后，生成的运动路径将发送给机器人以供执行。

每次激活“Home”宏时，系统都会重新计算路径。这样，HARP 就能将工作区配置的变更纳入考虑，并根据机器人的当前姿态以及最新的场景定义生成一条新的、可避免碰撞的路径。

5. 事件

该面板实时汇总了会话活动、系统事件和警报。事件信息简洁明了，便于您在运行过程中快速识别重要变化。

提示

事件与详细的运行时日志是分开的。如需进行故障排除或获取更详细的诊断信息，请参阅HARP 的运行时日志： C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. 场景视图

该面板提供了工作区域的3D可视化效果，其中包括机器人、工作区域边界以及已配置的碰撞区或禁入区。

如果按照“工作区”部分中的描述创建了一个工作区场景，则已配置的对象和边界也会显示在此面板中。该可视化效果与工作区的当前配置直接相关。

默认情况下，将显示机器人和已配置的碰撞物体。可通过面板右下角的按钮显示或隐藏工作区域的可视化界面。

面板的左下角会显示一个参考坐标系：

• 旋转：X轴
• 格伦：Y轴
• 布劳：Z轴

7. 命令栏

命令栏可快速访问关键的远程操作控制功能，包括运动缩放、轴锁定、运动记录以及会话停止和重置功能。

• “停止”：位于命令栏右侧的大红色按钮可立即终止当前的远程操作以及所有与运动相关的交互。

提示

按下键盘上的Esc键同样可以触发“停止”功能。

• 缩放：确定跟随者相对于领航者的移动距离。可通过滑块调整缩放值。

  • 100%：领舞者移动5厘米 → 跟舞者移动5厘米
  • 50%：领舞者移动5厘米 → 跟舞者移动2.5厘米

  平移和方向的缩放比例可以独立调整。

警告

首次操作新机器人或新工具时，请从较低的运动缩放比例开始，待熟悉系统后，再逐步提高该比例。

• 轴锁定：可在遥操作过程中锁定机器人的单个平移轴或旋转轴。

  • 按下X、Y或Z 键，可锁定或解锁相应的平移轴。
  • 按下Shift + X、Shift + Y或Shift + Z，可锁定或解锁相应的旋转轴。

• 开始录制： 以 100 Hz 的采样率开始采集追踪对象的运动数据。录制完成后，请点击 结束录制，以结束该操作并将录制的动作保存到文件夹中 raw/ 保存该项目。记录的运动将以文件格式 .hrpr 已保存。

• 在失去焦点时锁定所有轴：出于安全考虑，当“HARP ”窗口失去操作系统的焦点时，HARP 会自动锁定所有机器人轴。如果在远程操作过程中失去焦点，运动控制将停止，且远程操作将保持禁用状态，直到满足必要条件为止。

8. 面板-轮廓

“Command”主屏幕采用“标准”布局，其中显示了所有已配置的面板。

HARP 此外还包含其他预定义的布局：

• 焦点：仅显示机器人工作区域的可视化图。
• 简约模式：显示机器人工作区域的可视化图以及事件面板。

此外，您还可以通过点击“+”按钮并为新布局输入名称来创建自定义布局。