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2.0.0 更新日志

依赖项​

  • Haply 反向运行时 SDK 2.0.0 版本
    • haply-inverse-service.exe：最低 2.0.0 版本（必须在后台运行）
    • haply-inverse-c.dll：2.0.0 版本（已包含）
  • Haply.Inverse.dll：2.0.0 版本（已包含）

破坏性变更​

  • 将HapticThread和HandleThread替换为 Inverse3 和VerseGrip。
  • 使用 DeviceStateChanged(device) 高频订阅事件的替代方案 Run(callback) 方法。
  • 将 hapticThread.onInitialized 将“事件”替换为 Inverse3.DeviceOpened。
  • 将 handleThread.onInitialized 将“事件”替换为 VerseGrip.DeviceOpened。
  • 触觉回调参数不再包含光标 position 和 velocity。
  • 已移除线程安全的托管 AdditionalData，改为由用户自行定义数据处理方式。

新功能​

  • 监控窗口（“窗口” > “Haply ” > “连接监控”），用于直观显示已连接设备的状态。
  • Haply 创建菜单（GameObject >Haply > Haptic Rig），可一键完成场景设置，并自动添加所有必需的 GameObjects。
  • DeviceMapper，用于自动分配 Inverse3 和VerseGrip设备。
  • “客户端配置”组件，用于特定连接场景，并可控制所需的触觉反馈循环 频率。
  • Inverse3 组件 （替代 HapticThread），用于在空间中定位Inverse3 设备、获取其位置， 并在高频线程中控制力。
    • Inverse3.DeviceStateChanged 该事件在高频运行的独立触觉线程中触发。
    • 自动将设备局部空间转换为场景世界空间，所使用的线程安全缓存变换矩阵为 LocalToWorldMatrix 和 WorldToLocalMatrix。
    • Inverse3.LocalPosition 和 Inverse3.LocalVelocity 提供设备局部空间中未经处理的 光标坐标。
    • Inverse3.Position 和 Inverse3.Velocity 提供经过世界坐标系变换后的光标坐标。
    • Inverse3.SetLocalForce 和 Inverse3.SetLocalPosition 一种用于通过局部 坐标控制设备的方法。
    • Inverse3.SetForce 和 Inverse3.SetPosition 一种通过世界坐标控制设备的方法。
    • Inverse3.JointsSetTorque，用于直接控制电机。
    • Inverse3.JointsSetAngles，用于直接控制设备的臂部位置。
    • Inverse3.WorkspaceCenter 根据左右手规则提供工作空间中心的坐标。
  • VerseGrip 组件 （替代 HandleThread），用于在高频线程中获取 VerseGrip 的姿态， 以及按钮状态和吸附状态。
    • VerseGrip.DeviceStateChanged 该事件在高频运行的独立触觉线程中触发。
    • VerseGrip.GetButton、VerseGrip.GetButtonDown 和 VerseGrip.GetButtonUp 方法，供触觉线程内部使用， 其逻辑与 UnityEngine.Input 保持一致。
    • Unity 事件在主线程中触发，用于场景和 UI 交互：VerseGrip.ButtonDown、VerseGrip.ButtonUp、VerseGrip.Attached， 以及 VerseGrip.Detached。
  • Inverse3Cursor和VerseGripCursor组件，用于在场景中可视化光标的位置和姿态， 并管理模型。
  • HapticOriginGameObject，便于对工作空间进行缩放和定位。
  • 使用 gizmos 可直观显示设备的位置、姿态以及左右手方向。
  • 使用小工具可视化可达工作空间。
  • 日志过滤功能。
  • 教程示例。
  • 实验性示例。

问题修复与改进​

  • 检测到设备时，系统会立即提供Inverse3 的左右手方向，无需再打开设备进行查询。
  • 设备自动检测（借助Haply 的Inverse Service和DeviceMapper）
  • 将触觉循环频率从约 1000Hz 提高到约 4000kHz。

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