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2.0.0 版本变更日志

依赖项​

  • Haply 反向运行时 SDK 版本 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe：最低版本 2.0.0（必须在后台运行）
    • haply-inverse-c.dll：版本 2.0.0（已包含）
  • Haply.Inverse.dll：版本 2.0.0（已包含）

不兼容的更改​

  • HapticThread和HandleThread已被 Inverse3 和VerseGrip。
  • 该方法 Run(callback) 已被高频事件取代 DeviceStateChanged(device) 订阅费用。
  • 活动 hapticThread.onInitialized 已被替换为 Inverse3.DeviceOpened.
  • 活动 handleThread.onInitialized 已被替换为 VerseGrip.DeviceOpened.
  • 参数 position et velocity 光标的位置信息不再包含在触觉反馈参数中。
  • “抑制” AdditionalData 针对执行线程进行管理和安全防护，以支持用户定义的数据管理。

新功能​

  • 监控窗口（“窗口” > “Haply ” > “连接监视器”），用于查看已连接设备的状态。
  • Haply 的创建菜单（GameObject >Haply > Haptic Rig），可用于快速配置场景并添加所有必需的GameObject。
  • DeviceMapper：用于设备的自动映射 Inverse3 以及VerseGrip。
  • 用于特定连接用例的客户端配置组件，以及对所需触觉反馈循环频率的控制 。
  • 组件 Inverse3 （替换 HapticThread） 用于在空间中定位Inverse3 设备、获取其 位置，并控制高频运行线中的力。
    • 活动 Inverse3.DeviceStateChanged，该过程在单独的一个高频运行的触觉执行线程中触发。
    • 利用针对执行线程进行缓存且安全的变换矩阵，将设备的本地空间自动转换为场景的世界空间 LocalToWorldMatrix et WorldToLocalMatrix.
    • Inverse3.LocalPosition et Inverse3.LocalVelocity 提供光标在设备本地空间中的 原始坐标。
    • Inverse3.Position et Inverse3.Velocity 提供在世界坐标系中转换后的光标坐标。
    • 方法 Inverse3.SetLocalForce et Inverse3.SetLocalPosition 可通过本地坐标控制该设备。
    • 方法 Inverse3.SetForce et Inverse3.SetPosition 可利用世界坐标控制该设备。
    • Inverse3.JointsSetTorque 用于对电机进行直接控制。
    • Inverse3.JointsSetAngles 用于直接控制设备臂的位置。
    • Inverse3.WorkspaceCenter 根据左右侧别，提供工作区中心的坐标。
  • 组件 VerseGrip （替换 HandleThread） 用于获取VerseGrip在高速执行线程中的方向， 以及按钮状态和连接状态。
    • 活动 VerseGrip.DeviceStateChanged，该过程在单独的一个高频运行的触觉执行线程中触发。
    • 方法 VerseGrip.GetButton, VerseGrip.GetButtonDown et VerseGrip.GetButtonUp 用于触觉执行线程，其逻辑与 UnityEngine.Input.
    • 在主线程中触发的用于与场景和界面交互的 Unity 事件： VerseGrip.ButtonDown, VerseGrip.ButtonUp, VerseGrip.Attached, et VerseGrip.Detached.
  • Inverse3Cursor和VerseGripCursor组件，用于在场景中显示光标的位置和方向，并 管理模型。
  • GameObject HapticOrigin，用于辅助工作区的缩放和定位。
  • 利用小工具可视化设备的位姿和左右方向。
  • 利用小工具可视化可达工作空间。
  • 过滤后的日志记录。
  • 教程示例。
  • 实验实例。

错误修复与功能改进​

  • 一旦检测到设备，即可获取Inverse3 的左右方向信息。无需再打开设备来查询其左右方向。
  • 设备自动检测（使用Haply Inverse Service和DeviceMapper）
  • 将触觉回路的频率从 ~1000Hz 提高到 ~4000kHz。

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