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2.0.0 版本更新日志

依赖关系​

  • Haply 反向运行时 SDK 2.0.0 版
    • haply-inverse-service.exe：最低版本 2.0.0（必须在后台运行）
    • haply-inverse-c.dll：版本 2.0.0（已包含）
  • Haply.Inverse.dll：版本 2.0.0（已包含）

不兼容的更改​

  • HapticThread和HandleThread已被 Inverse3VerseGrip所取代。
  • 该方法 Run(callback) 是由该高频事件引起的 DeviceStateChanged(device) 已替换为“订阅”。
  • 那件事 hapticThread.onInitialized 由……引起 Inverse3.DeviceOpened 被替换。
  • 那件事 handleThread.onInitialized 由……引起 VerseGrip.DeviceOpened 被替换。
  • Die position und velocity 光标不再通过触觉回调函数的参数传递。
  • 线程安全的、受管理的 AdditionalData 已删除，以便进行自定义数据处理。

新功能​

  • 监控窗口（“窗口” > “Haply ” > “连接监视器”），用于可视化显示已连接设备的状态。
  • Haply 的创建菜单（GameObject >Haply > Haptic Rig），可轻松设置场景并包含所有必要的GameObject。
  • DeviceMapper，用于自动分配设备 Inverse3 以及VerseGrip。
  • 客户端配置组件，用于特定连接场景以及控制 触觉回路的所需频率。
  • Inverse3-组件 （取代 HapticThread） 用于在空间中定位Inverse3 设备、获取其 位置以及在高频线程中控制力。
    • 事件 Inverse3.DeviceStateChanged，该功能由一个独立的、高频触觉线程触发。
    • 利用线程安全的缓存变换矩阵，将设备本地坐标系自动转换为场景的世界坐标系 LocalToWorldMatrix und WorldToLocalMatrix.
    • Inverse3.LocalPosition und Inverse3.LocalVelocity 提供设备本地 坐标系中的原始光标坐标。
    • Inverse3.Position und Inverse3.Velocity 提供在世界坐标系中经过变换的光标坐标。
    • 方法 Inverse3.SetLocalForce und Inverse3.SetLocalPosition 用于通过本地坐标控制设备。
    • 方法 Inverse3.SetForce und Inverse3.SetPosition 用于通过世界坐标控制该设备。
    • Inverse3.JointsSetTorque 用于直接控制电机。
    • Inverse3.JointsSetAngles 用于直接控制设备的臂部位置。
    • Inverse3.WorkspaceCenter 根据手性，返回工作空间原点的坐标。
  • VerseGrip-组件 （取代 HandleThread） 用于在高频线程中获取 VerseGrip 的对齐状态， 以及按键状态和附件状态。
    • 事件 VerseGrip.DeviceStateChanged，该功能由一个独立的、高频触觉线程触发。
    • 方法 VerseGrip.GetButton, VerseGrip.GetButtonDown und VerseGrip.GetButtonUp 用于 触觉线程中，其逻辑与 UnityEngine.Input.
    • Unity 事件，这些事件在主线程中触发，用于与场景和用户界面进行交互： VerseGrip.ButtonDown, VerseGrip.ButtonUp, VerseGrip.Attached und VerseGrip.Detached.
  • Inverse3Cursor和VerseGripCursor组件，用于在场景中可视化光标位置和方向，以及 管理模型。
  • HapticOrigin-GameObject，用于简化工作空间的缩放和定位。
  • 使用Gizmos可视化设备的位置、方向和手性。
  • 使用Gizmos可视化可达工作空间。
  • 过滤后的日志记录。
  • 教程示例。
  • 实验示例。

错误修复与改进​

  • Inverse3 的惯用手信息将在设备识别过程中提供。无需再打开设备来查询惯用手信息。
  • 自动设备识别（通过Haply Inverse Service和DeviceMapper）
  • 将触觉回路的频率从约1000Hz提高到约4000kHz。

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