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2.0.0 更新日志

依赖关系​

  • Haply 反向运行时 SDK 版本 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe：版本 2.0.0 及以上（必须在后台运行）
    • haply-inverse-c.dll：版本 2.0.0（随附）
  • Haply.Inverse.dll：版本 2.0.0（随附）

破坏性变更​

  • 已将HapticThread和HandleThreadInverse3 替换为VerseGrip。
  • Run(callback) 将该方法用作订阅的高频事件 DeviceStateChanged(device) 已替换为。
  • hapticThread.onInitialized 活动 Inverse3.DeviceOpened 已替换为。
  • handleThread.onInitialized 活动 VerseGrip.DeviceOpened 已替换为。
  • 光标的 position 和 velocity 已不再通过触觉反馈的回调参数传递。
  • 线程安全的受管对象 AdditionalData 删除了该功能，并采用了用户自定义的数据处理方式。

新功能​

  • 用于可视化已连接设备状态的监控窗口（“窗口” > “Haply ” > “连接监控”）。
  • Haply 的创建菜单（GameObject >Haply > Haptic Rig）可帮助您轻松设置场景，其中已包含所有必要的 GameObject。
  • Inverse3 用于将设备与VerseGrip设备进行自动映射的DeviceMapper。
  • 用于特定连接用途或控制目标触觉回路 频率的Client Configuration组件。
  • Inverse3 组件 （替换 HapticThread） 是在空间内布置Inverse3 设备， 获取其位置，并通过高频线程控制力。
    • Inverse3.DeviceStateChanged 事件。由另一个高频运行的触觉线程触发。
    • 将设备本地空间自动转换为场景世界空间。以线程安全方式缓存的变换矩阵 LocalToWorldMatrix 和 WorldToLocalMatrix 使用。
    • Inverse3.LocalPosition 和 Inverse3.LocalVelocity 提供设备本地 空间中未处理的光标坐标。
    • Inverse3.Position 和 Inverse3.Velocity 提供转换为世界坐标系的光标坐标。
    • Inverse3.SetLocalForce 和 Inverse3.SetLocalPosition 是一种使用本地坐标来 控制设备的方法。
    • Inverse3.SetForce 和 Inverse3.SetPosition 是一种使用世界坐标来控制设备的方法。
    • Inverse3.JointsSetTorque 是用于直接控制电机的。
    • Inverse3.JointsSetAngles 是用于直接控制设备臂部位置的。
    • Inverse3.WorkspaceCenter 根据惯用手提供工作区的中心坐标。
  • VerseGrip 组件 （替换 HandleThread） 在高频线程中获取 VerseGrip 的方向。 同时获取按钮的状态和连接状态。
    • VerseGrip.DeviceStateChanged 事件。由另一个高频运行的触觉线程触发。
    • 用于触觉线程中 VerseGrip.GetButton、VerseGrip.GetButtonDown、VerseGrip.GetButtonUp 方法。 UnityEngine.Input 遵循相同的逻辑。
    • 用于场景与 UI 交互、在主线程上触发的 Unity 事件： VerseGrip.ButtonDown、VerseGrip.ButtonUp、VerseGrip.Attached、 以及 VerseGrip.Detached。
  • 用于可视化场景中光标的位置和方向，并管理模型的Inverse3Cursor和VerseGripCursor 组件。
  • 用于简化工作区缩放和布局的HapticOriginGameObject。
  • 利用Gizmo对设备的位置、方向和惯用手进行可视化。
  • 利用Gizmo对可达工作区进行可视化。
  • 经过过滤的日志输出。
  • 教程示例。
  • 实验样本。

错误修复与改进​

  • 现在，在检测到设备时，Inverse3 会自动提供惯用手信息。无需再打开设备即可获取惯用手信息。
  • 自动设备检测（Haply 使用Inverse Service和DeviceMapper）
  • 将触觉反馈循环的频率从 ~1000Hz 提升至 ~4000kHz。

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