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2.0.0 更新日志

依赖关系​

  • Haply Inverse 运行时 SDK 版本 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe：最低版本 2.0.0（必须在后台运行）
    • haply-inverse-c.dll：版本 2.0.0（已包含）
  • Haply.Inverse.dll：版本 2.0.0（已包含）

影响兼容性的变更​

  • 已将HapticThread和HandleThreadInverse3 替换为 VerseGrip。
  • Run(callback) 用于订阅高频事件的方法 DeviceStateChanged(device)已替换为。
  • hapticThread.onInitialized 活动 Inverse3.DeviceOpened已替换为。
  • handleThread.onInitialized 活动 VerseGrip.DeviceOpened已替换为。
  • 光标 position 以及 velocity不再作为触觉回调参数传递。
  • 线程安全、托管型 AdditionalData已将其移除，并替换为自定义数据处理方式。

新功能​

  • 用于可视化显示已连接设备状态的监控窗口（“窗口” > “Haply ” > “连接监控”）
  • 通过“Haply ”生成菜单（GameObject >Haply > Haptic Rig），可轻松设置包含所有必需 GameObject 的场景
  • Inverse3 以及自动分配 VerseGrip 设备的DeviceMapper
  • 客户端配置组件：控制特定连接用例和所需触觉反馈循环 的频率。
  • Inverse3 组件 （替代 HapticThread）: 在高频线程中，将Inverse3 设备定位到空间中， 获取其位置，并控制其力。
    • 由以高频运行的独立触觉线程产生的 Inverse3.DeviceStateChanged 活动
    • 线程安全的缓存变换矩阵 LocalToWorldMatrix 以及 WorldToLocalMatrix利用 从设备本地空间到场景世界空间的自动转换
    • Inverse3.LocalPosition 以及 Inverse3.LocalVelocity: 设备本地空间中的 未处理的光标坐标
    • Inverse3.Position 以及 Inverse3.Velocity: 转换为世界坐标系的光标坐标
    • 使用本地坐标控制设备的 Inverse3.SetLocalForce 以及 Inverse3.SetLocalPosition 方法
    • 使用世界坐标控制设备 Inverse3.SetForce 以及 Inverse3.SetPosition 方法
    • 直接控制电机的 Inverse3.JointsSetTorque
    • 直接控制机械臂位置的 Inverse3.JointsSetAngles
    • Inverse3.WorkspaceCenter: 根据手性提供工作空间中心坐标
  • VerseGrip 组件 （替代 HandleThread）: 从高频线程中获取VerseGrip的方向， 同时包含按钮状态和连接状态信息。
    • 由以高频运行的独立触觉线程产生的 VerseGrip.DeviceStateChanged 活动
    • 在触觉线程中使用的 VerseGrip.GetButton, VerseGrip.GetButtonDown, VerseGrip.GetButtonUp 作为方法， UnityEngine.Input遵循与……相同的逻辑。
    • 在主线程中为场景和 UI 交互而触发的 Unity 事件： VerseGrip.ButtonDown, VerseGrip.ButtonUp, VerseGrip.Attached, VerseGrip.Detached
  • 用于在场景中可视化光标位置和方向， 以及管理模型的Inverse3Cursor和VerseGripCursor组件
  • HapticOriginGameObject，用于方便调整工作区大小和定位
  • 利用Gizmo实现设备位置、方向及手性可视化
  • 利用Gizmo可视化可达工作空间
  • 过滤日志
  • 教程示例
  • 实验样品

错误修复与改进​

  • 检测到设备时，会提供Inverse3 的惯用手法信息。您无需再打开设备即可确认其惯用手法。
  • 自动设备检测（Haply 使用Inverse Service和DeviceMapper）
  • 将触觉反馈环路频率从约1000Hz提高到约4000kHz

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