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SICK 安全控制器

FlexiSoft 安全控制器​

安全控制系统在工业自动化中被广泛应用，用于控制机器、设备和人员之间的协同运作。

本节介绍了SICK FlexiSoft 安全控制器与 HARP的集成过程。连接完成后，安全控制器即可监控外部安全设备，并将当前安全状态实时传输至HARP 。

因此，HARP 能够根据从安全控制器接收到的信号，对涉及安全的状态（例如暂停或停止指令）做出适当响应。

术语​

  • PLC — 可编程逻辑控制器：一种用于执行自动化和控制逻辑的控制器。

  • IP地址 (connect_addr): 安全控制器或通信网关的静态 IP 地址。必须使用静态 IP 地址，才能与HARP 保持稳定的连接。请勿使用 DHCP，因为重启电源后，分配的 IP 地址可能会发生变化。

  • Standardgateway (gateway): 本地网络的网关地址。常见的示例包括 192.168.0.1 und 10.0.0.1, 具体取决于网络配置。

  • STOP字节 (estop_byte): HARP 用于监控完全停止或紧急停止状态的配置字节。

  • PAUSE-Byte (pause_byte): HARP 用于监控进程临时中断的配置字节。当该字节被触发时，HARP 会暂停远程操作，其效果类似于松开主控设备上的离合器。

下载 - Safety Designer​

SICK 推出了Safety Designer，这是一款用于配置和编程受支持的 SICK 安全控制器的软件应用程序。

Safety Designer 提供了一个用于以下功能的图形用户界面：

  • 创建和关联安全逻辑
  • 安全程序的验证与签名
  • 监控和调试安全配置
  • 配置与安全控制系统的通信
  • 将安全程序传输到控制器

有关 Safety Designer 的安装和使用说明，请参阅 SICK 官方文档和支持资源。

示例硬件​

本示例需要以下硬件：

  • FlexiSoft-CPU - FX3-CPU000000
  • FlexiSoft 系统连接器 - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft 编程线缆 - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft 以太网/IP 模块 - FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

设置您的安全PLC​

网络设置：​

请在“GENT 网关配置”选项卡中设置您的 IP 地址和默认网关。

harp_Network2

切换到“TCP/IP 配置”选项卡，启用“监听”功能，并设置您首选的端口号。在大多数情况下，默认值 9100 即可满足需求。

harp_Network3

切换到“数据集”，并指定您希望使用哪些输出字节来触发 STOP 和 PAUSE

笔记

Harp 监视您所选字节的第 0 位。它将该字节视为布尔值。请勿选择其他位，因为它们无法正常工作。

此处我们使用：
第 16 字节（低字节）表示 STOP
第 17 字节（低字节）表示 PAUSE

选择行 W16.LB（低字节），并在右侧为第 0 位指定名称STOP。
此标记有助于您在后续程序中识别这些元素。

harp_变量表4

选择行 W17.LB（低字节），并在右侧为位 0 指定名称 暂停.
harp_变量表5

编程​

HARP 预期在系统正常待机状态下，已配置的STOP和PAUSE字节应为高电平。

这种监控机制使HARP 能够在机器人开始运行之前，确认安全控制器已连接并报告有效的运行状态。如果与安全控制器的通信中断，HARP 将把受监控的安全信号视为不可用，并阻止机器人运行，直到通信恢复且配置的字节重新恢复到预期的“高”电平状态为止。

以下示例使用了：

  • 一个常闭按钮（N.O.（常开）作为门开关或光幕等设备的替代品。该输入端与 暂停-信号在 17.LB verbunden。
  • 一个常开触点（N.C.（通常为常闭）作为紧急停止，该紧急停止与 STOP-信号在 16.LB 与……相关。

harp_编程6_

如果 N.O. 输入被触发，HARP 将暂停遥控操作，直到该输入被释放且 暂停-信号在 17.LB 再次进入预期的HIGH状态。

当紧急停止被触发时，HARP 将终止当前会话，并阻止系统继续运行。解除紧急停止状态后，必须重置系统，才能恢复运行。

请根据您的应用需求和安全架构调整PLC逻辑。如有需要，可将多个安全设备整合为一个受监控的标签。

此外，PLC逻辑还应适当集成到机器人制造商的集成安全功能中。

安全程序配置并验证完成后，请点击“Transfer to Device”（传输至设备）按钮将其传输至PLC，然后继续执行下一步。

笔记

请将您选择的字节与相应的字节值匹配到下表中。

harp _sick_image8

HARP 项目设置​

  1. 在现有的HARP 项目中，请转到“连接”屏幕，然后点击“添加连接”按钮旁边的标牌图标。

harp_SickConnect1

  1. 请启用“安全控制器”开关。

harp_SickController2

  1. 您现在可以访问安全控制系统的配置设置了。

harp_SickController3

  1. 请复制上方选中的 IP 地址和字节编号，并将其填入表单的相应字段中。

    如果您使用的是 FlexiSoft 控制器，请选择“FlexiSoft”开关。GPNT 适用于 Flexi-Compact。

harp_SickConfig4

  1. 如果所有连接均已正确建立，您即可正常使用控制屏幕。
    如果您无法退出连接屏幕，或者控制屏幕不允许机器人移动，请确保没有紧急设备触发了输出信号。此外，请检查设备是否已通过线缆连接、电源是否已开启，以及前面板是否显示正常工作状态。