播放

播放功能可播放以以下格式录制的运动文件： .hrpr aus。文件结构来自 G代码 受此启发；HARP 会读取每一条运动指令，并执行相应的机器人动作。

录制时捕获的时间信息会通过动态记录的进给速度得以保留。因此，可以以与原始录制相同的时间尺度重现该运动。在调整录制的运动时，也可以更改这些数值。

有关录制的宏及其文件结构的更多信息，请参阅“宏文件格式”。

要执行已录制的操作，请单击所需宏旁的“播放”按钮。

在开始播放之前，会弹出一个确认对话框。该对话框作为额外的安全检查，用于让用户确认机器人的工作区域是否畅通，并确保系统在执行前已做好移动准备。

安全与故障排除

• 如果机器人的动作与预期不符，请随时准备按下“停止”键或Esc 键。
• 在开始回放之前，请检查机器人的当前姿态。如果在回放命令中省略了某个轴，该轴的当前值将保持不变，不会被覆盖。
• 如果记录的路径未按预期运行，请检查宏文件中是否存在缺失、错误或输入有误的轴值。
• 在开始播放动作之前，请确保物理工作区域没有障碍物。