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符号、注意事项及术语定义

HARP 使用前请仔细阅读本手册。请妥善保管本手册，以便日后查阅。

如果您需要技术支持，请访问haply.co网站，使用在线咨询表单并查阅其他支持资料。

符号​

在本手册中，以下符号表示重要的安全和使用相关信息。请务必仔细阅读这些内容：

危险

表示如果不加以避免，可能会导致严重受伤甚至死亡的危险情况。

警告

表示如果不加以避免，可能会导致严重受伤或死亡的危险情况。

注意

表示如果不加以避免，可能会导致轻微或中度受伤的危险情况。

通知

表示如果不加以避免，可能会导致产品或财产受损的情况。

参考

HARP 提供有助于有效使用的补充信息或说明。这并不表示存在风险。

注意事项​

  1. 禁止擅自复制本文件的全部或部分内容。
  2. 本文档的内容可能会在未事先通知的情况下进行更改或改进。
  3. 我们已竭尽全力确保本文内容尽可能完整、准确。如果您发现任何错误或有任何疑问，请联系Haply Robotics。
  4. 无论第3项规定如何，对于因使用本产品而产生的任何后果，Haply Robotics 概不承担责任。
  5. 如果本文档的内容与机器人制造商的文档或当地法规的安全要求存在冲突，则以该文档为准。

术语定义​

  • HARP: 人类尖端机器人平台。

  • 领导者：一种输入设备，用于提供位置、方向或其他控制数据，以向一个或多个从属设备发出指令。

  • 从机：一种在远程操控过程中接收来自主机的指令，或执行预先录制并回放的数据指令的机器人装置。

  • 远程操控：指操作员通过主控设备对机器人进行实时远程控制的控制方式。

  • 离合器：这是一种软件功能，可将领航机器人与跟随机器人暂时分离，从而使操作员无需下达相应的机器人动作指令，即可重新定位领航机器人。

  • 末端执行器：安装在机械臂末端，用于与周围环境进行交互的装置，例如夹爪、工具或传感器等。

  • 机器人法兰：位于机器人手臂末端的机械安装接口，可在此处安装末端执行器、工具、传感器或适配器。

  • TCP：在机器人技术中，TCP是“工具中心点”（Tool Center Point）的缩写，指机器人末端执行器上工具与外部环境进行交互时所使用的精确且明确定义的基准点。

  • 宏：这是在 HARP 中可自动执行的机器人动作或命令的录制序列。

  • 录制:HARP 这是在录制会话中捕获从属设备数据的过程。录制数据是 .hrpr 将以文件格式保存。

  • 播放:HARP .hrpr 这是在文件中执行先前录制的追踪器动作数据。

  • 比例导航：这是一种远程操控模式，其中跟随者的动作会与领导者的动作成比例地响应。动作比例可设置为1:1控制模式，也可调整为使跟随者的动作相对于领导者的输入更小或更大。

  • 工作空间：HARP中表示的三维工作环境，包括机器人的可及范围、设定的工作区域边界、虚拟碰撞以及排除对象。

  • 安全控制器：工业自动化中使用的专用安全装置，用于监控与安全相关的输入信号，并在检测到危险状态或故障时，将连接的机器切换至适当的安全状态。

  • 初始姿态：HARP 中可定义为基准位置或返回位置的用户可配置机器人姿态。

  • 气泡导航：这是一种结合了基于位置的缩放控制与基于速度的动作的远程操作模式。通过该模式，操作员可以在减少离合器操作的同时探索更广阔的工作空间，并对微小动作保持精确控制。

  • 阻尼：这是一种触觉效果，在远程操作过程中，通过施加与运动方向相反的力来减少振动并提高稳定性。