5. 入门指南

5.1 许可证激活

当你刚开始的时候HARP您会注意到每个页面仅提供有限的功能。要激活您的许可证：

1. 找到左侧面板上的“设置”图标，点击即可打开“设置”页面。
2. 在“设置”页面右上角的指定文本字段中输入您的许可证密钥。
3. 请输入许可证密钥。
4. 点击“激活许可证”按钮完成激活。
5. 许可证成功激活后，会出现一个标有“ 撤销许可证 将会显现。
   

信息

需要连接互联网。

笔记

除非在购买许可证时另有约定（针对安全特定应用） HARP 启动时始终需要互联网连接。

5.1.2 许可发布

要释放许可证以便在另一台机器上使用，请单击“撤销许可证”按钮。

5.2 创建项目

要创建项目，请导航至“连接”屏幕。

• 什么时候HARP 启动后，它将导航到连接屏幕并尝试自动加载您最近的项目。
• 如果没有找到之前的项目， HARP 将显示“创建”或“打开项目”按钮。

你有两种选择：

• 创建新项目：输入项目名称，并选择要创建新项目文件夹的目录。
  例子：
  您的项目名称：我的第一个项目
  选择的目录：我的文档
  在“我的文档/MyFirstProject/”目录下创建了一个文件夹，其中包含所有项目文件。
• 打开现有文件：选择现有项目文件以继续工作。

每个项目都包含一个名为Project.json 的项目文件。该文件定义了项目的配置和结构。
使用“创建新设备”或“打开现有设备”后，即可开始连接设备。

5.3 连接设备

虽然每个系统的接线方式各不相同，但附录 A包含了常见配置的一些接线图。

笔记

连接新设备后，请在移动单元内无人和设备的情况下，低速验证移动方向和速度是否正确。

5.3.1 连接屏幕

• “连接”屏幕会更新以显示任何内容Haply 当前已连接的设备，以及之前保存到开放项目中的设备。
• 设备可以通过COM端口或IP连接（有关网络指导，请参阅4.3 连接）。
• 所有连接的设备在使用前必须进行校准。校准步骤详见附录 C ，请在初始设置过程中遵循这些步骤。

5.3.2 添加关注者

1. 先创建或打开项目，然后再添加关注者。
2. 点击屏幕顶部的“添加连接” 。
3. 为您的机械臂选择正确的插件，并输入其 IP 地址、连接字符串或 ID。

4. ARM 配置（可选）：
   1. 方位（度） （X、Y、Z）
   2. 未定义移动（X、Y、Z）的位置偏移量（米）
   3. 安全默认动作的速度限制(%)
   4. 允许移动：仅当手臂可以立即安全移动时才启用HARP 开始。
5. 点击“连接” 。

5.3.3 添加末端执行器

末端执行器依赖于父级跟随器。您需要在跟随器连接完成后添加末端执行器连接。

1. 添加机器人连接后，在末端执行器连接的父机器人中选择“添加连接” 。
2. 选择插件：选择与您的夹具名称相同的插件。
3. 地址：输入设备的 IP 地址或COM 端口（例如 COM11）。
4. 点击“连接” 。

5.3.4 创建控制组

1. 您的项目名称
2. 在“连接”屏幕中，选择要添加到控制组中的每个设备。
3. 点击底部的“添加控制组” 。
4. 对照组显示在左侧，并保存到您的项目中。

5.3.5 发射遥操作

5. 当您的控制组配置并连接完成后，点击启动（右下角）开始远程操作。

5.3.6 保存您的项目

在执行以下任何操作时，您项目的当前状态都将被保存。

• 在“连接”屏幕中按下“启动”按钮。
• 在工作区配置屏幕中按下保存按钮
• 创建宏
• 关闭应用程序

5.3.7 加载包含不同设备集的项目

当您加载一个使用其他机器人创建的项目时， HARP 只要连接了相同类型的设备，控制组就会自动更新。

5.4 工作区配置

工作区配置页面允许您设置和配置工作区中的对象。

1	物品清单	工作区中的关注者列表、限制和排除区域。
2	追随者 - 机器人	移动、旋转、翻转您的机械臂，使其在您的工作空间中的位置与真实世界系统中的位置一致。设置 XYZ 轴方向的机械臂限制，以定义机械臂应避开的区域。当用户触及虚拟限制时，系统会向用户提供触觉反馈。
3	禁区	设置虚拟形状的位置和大小，以防止机器人末端执行器进入形状的体积内。
4	已选项目设置	此菜单提供调整当前从（1）项目列表中选择的项目的设定点所需的所有变量。
5	工作区参考框架	右手参考系用于定义场景中的物体
6	添加排除区	显示机器人限制，分别添加立方体或球体符号，允许您与工作区进行交互并为您的系统进行设置。
7	保存工作区	保存项目文件的更改 - 此工具不使用自动保存 - 请记住保存您的更改（要保存所有更改，请按照保存项目的步骤5.3.6 保存您的项目）进行操作。

注意

不正确的作业空间限制或禁区设置可能导致机器人进入危险区域。所有限制和区域在人员或设备周围操作前，均应以降低的速度或缩小的比例进行实际验证。

5.4.1 机器人工作空间

在工作区配置屏幕（左上角），您会看到工作区中的对象列表。选择“机械臂”后，右侧会显示可编辑字段，您可以：

• 在工作空间内移动机器人——调整机械臂底座在场景中的位置。
• 在工作空间内旋转机器人——设置机械臂的基座方向。
• 定义工作空间限制——指定机器人可以移动的边界。
• 触觉反馈：当机器人到达机器人极限位置时启用/禁用触觉反馈

提示

在进行更大幅度的移动之前，先进行逐步更改，并在 3D 视图中验证间隙。

位置：X、Y、Z（米）
旋转：X、Y、Z（度）
限值：（米）最小 X 轴，最大 X 轴，最小 Y 轴，最大 Y 轴，最小 Z 轴，最大 Z 轴

5.4.2 机器人限制

工作空间限制定义了机器人可以操作的范围。机器人手臂将被限制在距离机器人基座参考系设定的距离之外。这些限制也提供了一种触觉反馈，提醒您注意机器人的移动。 Haply 输入设备让您在操作过程中感受到机器人本身不能超越的物理边界。

• 点击“保存”（右下角）后， HARP 将这些限制存储在项目中，并将相同的限制发送到机器人控制器基站。
• 这种双层方法提供了冗余：即使应用程序发生故障，控制器侧的限制也会继续强制执行安全边界。

笔记

为避免误碰撞并确保流畅的触觉渲染，机器人实际工作空间边界设置在虚拟边界外约 1 厘米处。此偏移量可能因版本和品牌而异。

5.4.3 虚拟对象

在工作区配置屏幕上，“对象面板”（左下角）提供了两种基本图形：立方体和球体。单击任一图标即可将该形状添加到工作区。

**待办事项：图片缺失，请重新截图**

• 添加对象后，它会出现在对象列表（左上角）中。
• 选中对象后，右侧会显示其“属性”面板。

在“属性”面板中，您可以定义：

• 位置/坐标 (X, Y, Z) – 将对象精确放置在工作区中。（默认情况下，任一对象的原点位于对象的中心点）

• 尺寸/比例 – 调整对象的尺寸。

  • 立方体/长方体：设置宽度、深度和高度。例如，要创建一个又高又窄的长方形，首先将立方体放置在所需位置，然后增加高度，同时减小宽度和/或深度。
  • 球体：设置半径（或统一缩放）以达到所需大小。

单位为米

提示

首先定位对象，然后调整其尺寸，以便更容易地与附近元素对齐。

5.5 机器人选项 - Mecademic

HARP 它被设计成一个模块化控制平台，可通过制造商提供的机器人模块与各种机器人手臂集成。每种机器人型号都有其独特的运动学参数、运动限制、工具定义和安全配置，所有调优和校准参数都必须由机器人制造商定义。 HARP 不提供针对特定机器人的调校设置。

5.5.1 默认机器人模块

这HARP 软件包含MECA500机器人手臂的模块。该模块基于制造商公开的规格说明开发，旨在为MECA500机器人用户提供开箱即用的体验。

5.5.2 机器人设置

以下参数均摘自 Mecademic 官方文档。更多详细信息，请查看 Mecademic 官方资源。

设置碰撞配置
此命令指定碰撞监督（机器人连杆、工具球和 MPM500 模块）的事件严重性。

SetToolSphere
此命令定义了一个固定在法兰参考系 (FRF) 中的球体。然后，可以监控该球体与机器人连杆之间的干涉，以及使用SetWorkZoneLimits命令设置的边界框外部的干涉，这些干涉由SetWorkZoneCfg和SetCollisionCfg命令定义。

设置工作区限制
此命令定义了一个边界框（长方体），其边与基准参考系 (BRF) 的轴线平行。该命令的参数是两个对角顶点的坐标，分别称为“最小顶点”和“最大顶点”，其中最小顶点的每个坐标都小于最大顶点的对应坐标。

设置工作区配置
该命令指定工作区域限制监督的“事件严重性”以及需要验证的机器人部件。

设置传输
此命令定义了TRF相对于FRF的位姿。请注意，即使启用了融合功能，此命令也会使机器人完全停止。

设置自动配置
此命令启用或禁用自动姿态配置选择，该功能将在MovePose和 MoveLin* 命令中生效。此自动选择功能与转向配置选择功能结合使用，使控制器能够选择与目标姿态最接近的关节集。

对于 MoveLin* 命令，启用自动姿势配置选择可以更改配置，但前提是路径恰好穿过手腕或肩膀的奇点。

设置自动配置
此命令启用/禁用机器人最后一个关节的自动转向选择。它会影响MovePose命令和所有 MoveLin* 命令。启用自动转向选择后，执行MovePose命令时，最后一个关节将始终选择最短路径，且旋转角度不超过 180°。但是，对于 MoveLin* 命令，启用自动转向选择仅允许在直线运动过程中改变转向配置。

5.6 设置

1	语言	选择应用程序用户界面语言。	可用语言下拉菜单
2	主题	选择外观	浅色、深色、系统
3	自动更新**	如果启用， HARP 应用程序启动时会检查更新。**目前尚未内置此功能**	切换
4	应用声音	启用或禁用界面音效。	切换
5	减少动画	防止鼠标悬停时左侧工具栏伸出。	切换
6	全屏	提供全屏用户界面，以便正确使用人机界面	切换
7	执照	输入许可证密钥，管理激活状态	输入框 + 激活/撤销按钮
8	插件	已安装的机器人和末端执行器模块列表