附录 B - 记录代码
以下是记录数据中所有命令及其详细信息的最新完整列表
| 命令 | 数据 | 示例 |
|---|---|---|
| N# | 行号 | N 1 N2 N 3 |
| t# | 整个录制过程中的时间（毫秒） | t 1 - 1ms 进入记录数据 t 10 - 10毫秒，记录数据 t 20 - 记录数据开始后 20 毫秒 |
| { 0: 1: } | 在每个时间间隔内，每个跟踪者的所有数据都将位于这些大括号之间。 0 代表一个从属单元，1 代表另一个从属单元（例如机械臂和机械爪）。 | { 0: X0.15 Y2.4 1: X0 } This example shows follower 0 given just an X and Y coordinate and follower 1 given an X coordinate. |
| X#.##### | X 坐标（米） | X 0.523 X -0.0021 |
| Y#.##### | Y坐标（米） | Y 0.234 Y -0.00022 |
| Z#.##### | Z 坐标（米） | Z 0.0024 Z -0.3400 |
| rW rX rY rZ | 四元数 - 指向机器人法兰外侧的向量 | rW 0.0498286 rX -0.032 rY 0.998 rZ -0.024 |
| F#.##### | 笛卡尔坐标系XYZ运动的进给速度 | F 0.0010804 F 0.0150 |
| Fa#.##### | rW、rX、rY、rZ方向移动的进给率 | Fa 0.2586200 Fa 1.0053328 |
| J6[#,#,#,#,#,#,#] | 记录过程中的关节角度 | J6 [2.466 26.561 11.815 -3.983 46.007 1.453] |
| JV6[#,#,#,#,#,#,#] | 目前未使用 - 未来 记录期间的关节速度 | JV 6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000] |
进给速度——一种用于录制的速度
下面这段录音演示了如何分别在第一行和第五行设置笛卡尔坐标系和方向的进给速度。
生产线 N1 至 N4 均以第一进给速度运行。
N5-N6 生产线以第二种进给速度运行。
进给率对自身所在行的运动生效，并持续到更新为止。
N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
保存 Z 轴高度
此示例展示了如何在 N4 行放置单个 Z 命令，以移动到 Z 轴高度，而无需任何其他命令。
N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
仅移动XY
此示例展示了如何仅使用 X 和 Y 命令在这两个轴上移动。N5 线仅移动 X 轴和 Y 轴。
N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
优化代码
以下是我们完全优化后的代码示例。
- 我们的方向从未改变
- 我们的第一个指令使我们以设定的进给速度到达最终位置。
- N2 只移动 Y 轴
- N3-N4 仅移动 Z 轴
- N5 移动 X 轴并改变进给率
- N6 移动 Y 和 Z
N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}