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机器人设置

HARP是一款模块化控制平台，通过针对不同机器人的专用插件，支持与多种机器人手臂的集成。

每种机器人型号都有其独特的运动学参数、动作限制、工具定义和安全配置。各机器人的调优和校准参数仍由机器人制造商定义，HARP系统中不直接进行配置。

不过，在 HARP 中，您可以访问某些可在界面中直接修改的机器人参数。支持的更改将直接传输到机器人，用户无需打开机器人的基本配置门户或示教器。

Mecademic Meca500​

连接Meca500机器人后，请单击“Options”按钮，以访问“HARP ”插件支持的可配置参数。

Meca500 插件是基于制造商公布的规格开发的，旨在为 Meca500 用户提供即开即用的集成体验。

机器人设置​

参考

下文所述的参数摘自 Mecademic 官方文档。更多详细信息，请参阅 Mecademic 的官方资料。

SetCollisionCfg
该命令用于指定碰撞监控（机器人连杆、工具球体和 MPM500 模块）的事件严重程度。

harp 552-1

SetToolSphere
该命令用于定义一个固定在法兰基准坐标系（FRF）上的球体。该球体与机器人连杆之间的干涉，以及位于通过SetWorkZoneLimits命令设置的边界框外部的区域，均可按照SetWorkZoneCfg和SetCollisionCfg命令中定义的方式进行监控。

harp 552-2

SetWorkZoneLimits
该命令用于定义一个边界框（长方体），其面与基准参考帧（BRF）的轴平行。该命令的参数是两对对角相对的顶点坐标，分别称为“最小”顶点和“最大”顶点。最小顶点的各坐标值必须小于最大顶点的相应坐标值。

harp 552-3

SetWorkZoneCfg
该命令用于为需要监控和验证工作区限制的机器人部件指定“事件严重性”。

harp 552-4

SetTrf
该命令定义了基于FRF的TRF姿态。请注意，即使启用了混合模式，该命令也会使机器人完全停止。

harp 552-5

SetAutoConf
此命令用于启用或禁用在MovePose和 MoveLin* 命令中检测到的自动姿态配置选择。该自动选择功能与转动配置选择协同工作，使控制器能够选择与目标姿态对应的“最接近”的关节集。

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对于 MoveLin* 命令，如果启用了“自动姿态配置”选项，则仅当路径精确经过手腕奇点或肩部奇点时，才允许更改配置。

SetAutoConfTurn
该命令用于启用或禁用机器人末端关节的自动转向选择功能。 该命令会影响MovePose命令以及所有 MoveLin* 命令。当自动转向选择处于启用状态时，执行MovePose命令，最后一个关节将始终选择最短路径，并在不超过 180° 的范围内进行旋转。而对于 MoveLin* 命令，即使启用了自动转向选择，也仅能在线性移动过程中更改转向配置。

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