03. 无线 VerseGrip 的输出

这与教程 02的模式相同，但适用于 Wireless VerseGrip。将按钮（A/B/C）和电量状态添加到流媒体传输中。

本教程将教你：

• 读取无线设备的固有状态字段： buttons.{a,b,c}、battery_level、hall
• 作为独立观察者的保持活动机制 probe_orientation 使用
• 与教程 02一样，仅通过第一条消息进行握手的一种模式

工作流

1. ws://localhost:10001 打开与该服务器的 WebSocket 连接，并等待第一个状态帧。
2. wireless_verse_grip 从列表中，第一个 Wireless VerseGrip 的 device_id 获取。
3. 会话配置文件 于是，针对每台设备 probe_orientation 创建包含“KeepAlive”的请求。
4. 提交请求后，session 删除该字段。这是一次性的握手。
5. 在随后的每个帧中，将四元数转换为欧拉角，并以间隔方式输出包含按钮状态和电池电量的遥测数据。保持活动信号将在每个时钟周期重新发送。

参数

姓名	默认	用途
URI	ws://localhost:10001	模拟通道 WebSocket 的 URL
PRINT_EVERY_MS	100	控制台输出的间隔时间
会话配置文件名称	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply 在 Hub 中识别此模拟

欧拉角的约定

转换是应用程序框架 +X right, +Y forward, +Z up 这是其中的内在（intrinsic）Z-X-Y（横滚 → 俯仰 → 滚转）关系。glm::eulerAngles 请勿使用。由于该函数遵循另一套规范，因此此处的计算结果是错误的。这三个语言版本都实现了相同的计算。计算公式请参见源代码。

probe_orientation 在实际需要的情况下

probe_orientation 这在从会话向Inverse3 发送命令时会派上用场不发送任何邮件仅限此种情况。向Inverse3（力、位置、扭矩等）发送命令后，该服务会立即自动流式传输所有状态帧中成对的VerseGrip姿态数据。因此无需探头。probe_orientation 请仅在类似本教程中的独立式握持监测工具中使用。

读取状态字段

data.wireless_verse_grip[0].state 从以下内容中读取：

• orientation — quaternion（w, x, y, z）
• hall — 整数值霍尔传感器的读数
• buttons.a、buttons.b、buttons.c — 真值与假值
• battery_level — 浮点数（0.0 〜 1.0）
• transform.rotation — 工作区旋转（quaternion）。对于仅支持姿态的设备，位置和缩放不适用，因此不会输出

部分更新的语义

transform.rotation 是单位四元数 {w:1,x:0,y:0,z:0} 若与……相等，则省略。读取时请设置默认值。若要始终接收，请 serialization/explicit_fields 请启用该功能。

发送 / 接收

wireless_verse_grip 除了使用设备数组这一点之外，教程 02 与……格式相同。WebSocket 循环会接收状态帧，并进行握手和 probe_orientation 将回复保持活动（Keep-Alive）消息。首条发送的消息包含会话配置文件，后续帧仅包含保持活动消息。

Python

这是一个单一的异步循环。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

这是一个带类型的结构体。button_state 是（buttons （而不是）明确地命名了。这是因为，wvg_state 的 buttons 这是为了避免对字段进行影子映射。由于 Glaze 是通过字段名进行映射的，因此结构体的类型名可以自由定义。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

命令行参数（Python）

Python 版本与教程 01一样，接受以下两个标志：

• --full — 不再显示一行摘要，而是将原始 JSON 有效载荷格式化后输出。
• --query-config — 每次发送一个 tick 时 session.force_render_full_state 将其重新注入，使每个帧不仅包含状态的差异，而且 config 确保包含该块。

--query-config 在Wireless VerseGrip上特别有用。config 除了常规的设置字段外，该模块还包含 WVG 特有的 sub_type 字段（stylus / prototype / ruko / kingfisher、（因包含 3.5 版本新增的内容）python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config 执行后，与其他设置值并列显示 config.sub_type 您可以查看其实时更新的情况。

在 C++ 版本中，这些标志未对外公开。

包含在 SDK 安装程序中

教程 03 会随 SDK 一起安装到本地。在服务安装目录下的 tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ 请参阅。

来源： Python·C++·C++ Glaze

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