03. 显示 Wireless VerseGrip 的数据

原理与教程02相同，但适用于无线VerseGrip——在实时流媒体状态下添加按钮（A/B/C）和电量显示。

您将学到：

• 读取无线版本特有的状态字段： buttons.{a,b,c}, battery_level, hall
• 使用 probe_orientation 作为自主观察器的保持活动消息
• 与教程02中一样，握手（handshake）机制仅限于第一条消息

流程

1. 建立与……的 WebSocket 连接 ws://localhost:10001 并等待第一个状态帧。
2. 取回该 device_id 从图表中选取首款 Wireless VerseGrip wireless_verse_grip.
3. 使用 会话配置文件 并设置一个保持活动连接 probe_orientation 按设备计算。
4. 发送请求，然后删除该字段 session — 这只是一次性的握手。
5. 在每个后续帧中，将四元数转换为欧拉角，并显示限频遥测数据，包括按钮状态和电池电量。在每次迭代中返回保持活动信号。

参数

Nom	默认值	角色
URI	ws://localhost:10001	WebSocket 模拟通道的 URL
PRINT_EVERY_MS	100	控制控制台的刷新频率
会话配置文件名称	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	在Haply Hub中识别此模拟

欧拉公约

在映射坐标系中，该转换是内在的 Z-X-Y 转换（横滚 → 俯仰 → 滚转） +X right, +Y forward, +Z up. 请勿 utiliser glm::eulerAngles — 该函数遵循不同的约定，因此在此处会返回错误的值。这三种语言版本都实现了相同的计算；请查阅源代码以了解计算公式。

Quand probe_orientation 确实有必要

probe_orientation 仅在您的会话 不发送任何 向Inverse3 发送指令。一旦您向Inverse3 发送指令（力、位置、扭矩等），该服务便会自动在每个状态帧中广播配对的 VerseGrip 的姿态——无需任何传感器。请使用 probe_orientation 仅适用于本教程中介绍的此类独立式把手监测工具。

阅读过的州冠军

自 data.wireless_verse_grip[0].state :

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — 霍尔效应传感器完整讲解
• buttons.a, buttons.b, buttons.c — 布尔值
• battery_level — 浮点数 (0.0 – 1.0)
• transform.rotation — 工作区旋转 (quaternion); 位置和比例尺不适用于仅提供姿态信息的设备，且这些信息绝不会被发送

部分更新的语义学

transform.rotation 当其等于单位四元数时，该项被省略 {w:1,x:0,y:0,z:0}. 读取时请提供默认值。启用 serialization/explicit_fields 以便永远收到它。

发送/接收

与……结构相同 教程 02，仅附设备一览表 wireless_verse_grip. WebSocket 循环接收一个状态帧，并返回握手信息以及保持活动请求 probe_orientation; 第一条出站消息包含会话配置文件，而随后的每帧数据仅包含保持活动消息。

Python

仅有一个异步循环。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

类型化结构。请注意， button_state 被明确指定（而非 buttons) 以避免遮挡该字段 buttons de wvg_state — Glaze 根据字段名称将字段进行关联，因此结构类型的名称并不重要。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

命令行选项（Python）

Python 版本支持与教程 01相同的两个选项：

• --full — 显示格式化的 JSON 总有效载荷，而不是单行摘要。
• --query-config — 重新注入 session.force_render_full_state 在每个输出时钟周期内，确保每个帧都包含该块 config 而不是仅使用状态差分。

--query-config 对于无线VerseGrip而言，这尤其有用，因为该模块 config 包含该字段 sub_type 属于《水资源法》（WVG）的（stylus / prototype / ruko / kingfisher（在 3.5 版中新增），此外还有常规的配置字段。执行 python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config 可以查看 config.sub_type 与其他配置值同步实时更新。

C++ 的变体不提供这些选项。

随 SDK 安装程序一起提供

教程 03 也随 SDK 一起本地安装了——请参阅 tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ 在服务安装目录中。

来源： Python·C++·C++ Glaze

相关链接： 教程 02（有线 VG） · 类型（四元数） · 控制命令（probe_orientation) · WebSocket 协议