06. Combiné（Inverse3 + 无线 VerseGrip）

双设备教程：将手柄指向某个方向并按住按钮，即可将光标Inverse3 沿该方向移动。光标移动范围限定在球形工作空间内。

您将学到：

• 在同一状态帧中读取两种类型的设备（inverse3 et wireless_verse_grip)
• 根据其声音确定手柄的指向方向 四元数 (axe local +Y)
• 使用 set_cursor_position 将光标移动到计算出的目标位置
• 将目标限制在安全的工作空间范围内——Minverse 使用的半径小于Inverse3
• 定义一个 工作区预设 (arm_front_centered) 以便原点位于五线谱的中央

流程

1. 检测这两台设备：
   • 变体 C++ interrogent简体中文（大陆） GET /devices 启动时通过 HTTP 连接，随后显示校准提示，并等待用户按下回车键。
   • Python从 WebSocket 的第一个状态帧中读取了这两台设备的标识符。
2. 保存 会话配置文件 并设置 configure.preset: arm_front_centered 在第一条消息中（仅此一次的联系）。
3. 每个周期，请阅读orientation 把手及状态 buttons.{a, b}.
4. 如果按下了移动按钮，请计算手柄在世界空间中的方向（R(q) · ĵ — 旋转后的+Y单位轴），将其乘以 SPEED 并将它添加到目标位置。
5. 将目标限制在工作空间球体范围内，并通过 set_cursor_position.
6. （仅限 Python）根据……调整球体的半径 config.type 设备 — minverse = 0.04 米，其余部分均为 0.10 米。

参数

Nom	默认值	角色
SPEED	0.01 摩托车	按下按钮期间不移动
RADIUS_INVERSE3	0.10 m	Inverse3 /Inverse3x 工作空间的约束半径
RADIUS_MINVERSE	0.04 m	Minverse 的工作区约束半径（仅限 Python — C++ 已修复） 0.10 （en dur）
PRINT_EVERY_MS	200	遥测数据速率的限制
会话配置文件名称	co.haply.inverse.tutorials:combined	在Haply Hub中识别此模拟

执行前请进行校准

• 让Inverse3 自动校准（或将笔杆放在墨水瓶上，等待LED指示灯变为常亮状态）。
• 将墨水瓶的把手取下。
• 按住 A 或 B 键不放，同时旋转手柄——光标将朝手柄指向的方向移动。

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基于每个周期的状态帧：

• data.inverse3[0].state.cursor_position — vec3
• data.wireless_verse_grip[0].state.orientation — quaternion
• data.wireless_verse_grip[0].state.buttons.{a, b, c} — 布尔值
• （Python，仅限第一帧） data.inverse3[0].config.type — 选择Inverse3 的半径，还是Minverse
• （Python，仅限第一帧） data.inverse3[0].status.calibrated — 如果该值不正确，则提示用户进行校准

发送与接收

基于四元数的航向计算（旋转） +Y par R(q)) 以及球面约束属于经典线性代数范畴——请参阅源文件。就 Inverse API 而言，这涉及初始接触以及 set_cursor_position 每个周期。

Python

唯一的异步循环。Python 从第一个状态帧中读取两台设备的标识符；建立连接时，会附加配置文件并 configure.preset: arm_front_centered 第一场 set_cursor_position.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            inverse3_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            grip_id     = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            radius      = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))

            # Handshake: profile + preset + first position command
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from grip pointing direction (classic math, not shown), send
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

C++ 通过以下方式获取两台设备的标识符： GET /devices 启动时（HTTP），然后打开 WebSocket。 onmessage 在 libhv 的 I/O 线程上运行；主线程则处于阻塞状态，等待输入。

// Startup (synchronous):
const std::string inv3_device_id = get_first_device_id("inverse3");
const std::string grip_device_id = get_first_device_id("wireless_verse_grip");

// Per tick:
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    json data = json::parse(msg);
    // ... classic math (not shown): update local Inverse3State + WirelessVerseGripState,
    //     compute new position from grip orientation, clamp to sphere ...

    json command;
    command["inverse3"] = json::array();
    command["inverse3"].push_back({
        {"device_id", inv3_device_id},
        {"commands", {{"set_cursor_position",
            {{"position", {{"x", pos.x}, {"y", pos.y}, {"z", pos.z}}}}}}}
    });

    if (first_message) {
        first_message = false;
        command["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:combined"}}}}}};
        command["inverse3"][0]["configure"] = {
            {"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
    }

    ws.send(command.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

与 libhv 相同的调用回调模型。类型化结构同时对状态帧和输出命令进行了建模——这两者 std::vector<> dans devices_message 使单个 glz::read 生产这两种设备。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state { quat orientation{}; uint8_t hall{}; button_state buttons{}; };
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };

struct inverse_state { vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}; };
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };

struct devices_message {
    std::vector<inverse_device> inverse3;
    std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip;
};

struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    const auto &wvg = data.wireless_verse_grip[0].state;
    cursor_pos = data.inverse3[0].state.cursor_position;
    // ... classic math (not shown): if (wvg.buttons.a || wvg.buttons.b)
    //     move in pointing dir; clamp to sphere ...

    commands_message out_cmds{};
    device_commands dc{ .device_id = inv3_device_id };
    dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{cursor_pos};

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = combined */ };
        dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
    }
    out_cmds.inverse3.push_back(std::move(dc));

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

随SDK安装程序一起提供

教程 06 也随 SDK 一起安装在本地了——请参阅 tutorials/06-haply-inverse-combined/ 在服务安装目录中。

来源： Python·C++·C++ Glaze

另请参阅： 控制命令（set_cursor_position) · 类型 (四元数, vec3) · 剪辑与工作区（预设） · 教程 03（无线 VG） · 教程 05（位置控制）