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05. 位置控制

set_cursor_position 通过该方法，将Inverse3 的游标移动到目标位置。交互模型因语言而异 — C++ 使用一次性随机目标，而 Python 则使用通过连续键盘操作实现的移动。

学习内容：

  • 用于位置模式控制的 set_cursor_position 的使用方法
  • 针对同一基础命令的两种不同交互模型
  • 将夹具夹紧在目标位置的工作空间球体上——Minverse 使用的半径小于Inverse3
  • 设置工作区预设，使原点位于工作区中心

工作流​

C++（随机目标模型）​

  1. 来自标准输入的按行缓冲的键盘输入（n、+、-、q）并启动一个后台输入线程来读取数据。
  2. 打开 WebSocket。在第一个状态帧中，会话配置文件 进行注册，configure.preset: arm_front_centered 进行设置。在球体内（剔除采样，半径 0.08 m）生成第一个随机目标。
  3. 在每个时间段内，相对于当前目标 set_cursor_position 发送命令。光标会平滑地跟随该命令移动——速率限制和插值由服务端处理。
  4. 用户 n 输入“和 ENTER”后，输入线程将生成一个新的随机目标。+ / - 通过调整速度，q 就此结束。

Python（长按移动模型）​

  1. 打开 WebSocket。在第一个状态帧中 status.calibrated 进行确认，如果设备尚未校准，则通知用户。
  2. config.type 读取该值，并据此确定工作区的半径（minverse （该情况为 0.04 m，其余情况为 0.10 m）。
  3. 会话配置文件 进行注册，configure.preset: arm_front_centered 进行设置。
  4. 在每个 tick 中，键盘的状态（W/A/S/D/Q/E）进行轮询，并沿每个被按下的轴计算目标位置 SPEED 仅更新该部分，将其夹紧在工作区球体内，set_cursor_position 将发送。R 然后将目标重置为初始状态。

参数​

姓名预设值 (C++)预设值 (Python)用途
workspace_radius / RADIUS_INVERSE30.08 m0.10 m (Inverse3) / 0.04 m (Minverse)目标球的半径
speed_step / SPEED0.01 / 按下0.00005 m / 蒂克每项操作的移动量
PRINT_EVERY_MS—100遥测输出间隔限制（Python）
会话配置文件co.haply.inverse.tutorials:position-control一样Haply 用于在 Hub 中进行识别
校准验证（Python）

Python 的变体是从第一个状态帧开始的 status.calibrated 检查设备是否已校准，若未校准则通知用户。C++ 版本默认设备已完成校准。

读取状态字段​

  • data.inverse3[0].device_id — 用于构建命令
  • data.inverse3[0].state.cursor_position — 遥测
  • （Python，仅限第一个帧）data.inverse3[0].config.type — 选择使用Inverse3 还是Minverse 中的半径
  • （Python，仅限第一个帧）data.inverse3[0].status.calibrated — 若为 false，则通知用户

收发​

通信工作流程​

  • C++ 是，std::atomic<float> 运行一个后台标准输入线程，用于写入目标值。WebSocket 线程会在每个时间步长读取该值。n 按下 ENTER 键后，输入线程将生成一个新的随机目标，q 这样，两个线程都将结束。
  • Python 这是一种单线程的异步处理。WebSocket 循环会在每个时间步长轮询键盘状态，position 直接更新。

Inverse-API 的有效载荷是相同的。在第一个时标中，会包含会话配置文件和 configure.preset 发送后，在随后的 tick 中 set_cursor_position 仅发送该内容。

这是一个单一的异步循环。键盘轮询（handle_keys）在每个 tick 时以内联方式执行，不使用线程。config.type 和 status.calibrated 仅从第一个状态帧中读取一次。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
包含在 SDK 安装程序中

教程 05 也已随 SDK 一起安装到本地。在服务安装目录下的 tutorials/05-haply-inverse-position-control/ 请参阅。

来源： Python·C++·C++ Glaze

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