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SICK 安全控制器

FlexiSoft 安全控制器​

在工业自动化领域，通常使用安全控制器来管理机器、设备和操作人员之间的交互。

本节介绍SICK FlexiSoft安全控制器与 HARP的集成。连接后，安全控制器可监控外部安全设备，并将当前的安全状态实时传输至 HARP。

通过这种方式，HARP能够根据从安全控制器接收到的信号，对暂停或停止请求等安全相关情况作出适当响应。

术语​

  • PLC — 可编程逻辑控制器：一种用于执行自动化和控制逻辑的控制器。

  • IP地址 (connect_addr): 这是分配给安全控制器或通信网关的静态 IP 地址。为了与 HARP 保持稳定的连接，必须使用静态 IP 地址。由于重启设备后分配的 IP 地址可能会发生变化，因此请避免使用 DHCP。

  • 默认网关 (gateway): 这是在局域网中使用的网关地址。根据网络配置的不同， 192.168.0.1, 10.0.0.1 以上是常见的例子。

  • 停止字节 (estop_byte): 这是HARP用于监控全面停机或紧急停机状况的配置字节。

  • PAUSE 字节 (pause_byte): 这是HARP用于监控临时进程中断的配置字节。一旦触发，HARP将以类似于释放主设备离合器的方式暂停远程操作。

下载 - Safety Designer​

SICK 提供了一款名为Safety Designer的软件应用程序，用于配置和编程受支持的 SICK 安全控制器。

“安全设计器”为以下操作提供了图形界面：

  • 安全逻辑生成与布线
  • 安全程序的验证与签名
  • 安全配置的监控与调试
  • 与安全控制器的通信配置
  • 将安全程序传输至控制器

有关 Safety Designer 的安装和使用说明，请参阅 SICK 官方文档和支持资源。

示例硬件​

此示例配置所需的硬件如下：

  • FlexiSoft CPU - FX3-CPU000000
  • FLexiSoft 系统插件 - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft 编程电缆 - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft 以太网/IP 模块 - FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

安全PLC设置​

网络设置：​

请在 GENT 网关配置选项卡中设置 IP 地址和默认网关

harp_Network2

请转到“TCP/IP 配置”选项卡，启用“监听端口”并设置所需的端口号。默认值 9100 在大多数情况下都适用。

harp_Network3

转到“数据集”，确定用于触发 STOP 和 PAUSE 的输出字节

参考

Harp 会监视所选字节的第 0 位。它将该字节视为布尔值进行处理。请勿选择其他位，因为这些位不会起作用。

此处使用以下内容：
用于STOP的第16字节（低字节）
用于PAUSE的第17字节（低字节）

选中 W16.LB（低字节）行，从右侧确认第 0 位后，可将其命名为 STOP。
该标签有助于程序后续识别该项。

harp_变量表4

选中 W17.LB（低字节）这一行，从右侧确认第 0 位后 暂停可以将其命名为
harp_变量表5

编程​

HARP 预期在系统处于正常就绪状态时，已配置的STOP和PAUSE字节应为高电平。

通过此监控逻辑，HARP 可在启动机器人运行之前，确认安全控制器是否已连接且报告有效运行状态。如果与安全控制器的通信中断，HARP 将认为正在监控的安全信号不可用，并阻止运行，直到通信恢复且配置的字节恢复到预期的“高”电平状态为止。

以下示例中使用了以下内容：

  • 表示门开关或光幕等装置的常开（N.O.) 这是一个按钮。该输入是 17.LB的 暂停 将连接到信号。
  • 16.LB的 STOP 连接到该信号的常闭（N.C.) 这是紧急停止触点。

harp_编程6_

当 N.O. 输入被触发时，该输入将被解除， 17.LB的 暂停 在信号恢复到预期的“高”状态之前，HARP将暂停远程操作。

当紧急停止（E-Stop）被触发时，HARP 将终止当前会话，并阻止操作继续进行。在紧急停止条件解除后，必须重置系统才能恢复操作。

请根据应用程序和安全架构的要求修改PLC逻辑。如有必要，可将多个安全装置合并到一个监控标签中。

PLC 逻辑还应与机器人制造商内置的安全功能进行适当集成。

在配置并验证安全程序后，请点击“Transfer to Device”（传输至设备）按钮将其传输至PLC，然后进行下一步操作。

参考

请在下方图表中将所选字节与其对应的字节值进行映射。

harp _sick_image8

HARP 项目设置​

  1. 在现有的HARP 项目中，转到“连接”屏幕，点击“添加连接”按钮旁边的盾牌图标。

harp_SickConnect1

  1. 请启用“安全控制器”开关

harp_SickController2

  1. 现在可以访问安全控制器的配置设置了

harp_SickController3

  1. 请将上方选定的 IP 地址和字节号复制过来，并应用到表单字段的设置中。

    如果使用 FlexiSoft 控制器，请选择 FlexiSoft 拨动开关。Flexi-Compact 采用 GPNT。

harp_SickConfig4

  1. 如果所有连接均已正确完成，则可以正常使用“控制”界面。
    如果无法跳过连接界面，或者在“控制”界面中不允许机器人动作，请检查紧急停止装置是否触发了输出。请确认该装置已通过线缆连接、电源已开启，且在前面板上的操作是否正常。