宏录制
通过录制机器人的运动，可以生成可在以后回放的宏，用于重复性操作。录制远程操控的运动后，可以重复使用相同的运动序列，从而实现部分工艺的自动化。
由于录制过程会保留原始动作的时序，因此在播放时，录制的片段将遵循与原始动作相同的时间尺度。
录制过程中，HARP会捕获跟随器侧的数据。这些数据包括（如有）机器人关节位置、关节速度、力数据以及夹爪状态。
由于录制的数据是从从属设备中收集的，因此可以通过最适合该任务的控制方式进行远程操作。其中包括：
- 双进制专用控制
- 位置与方向控制
- 轴锁定
- 运动缩放
这些远程操控设置会影响动作的生成方式，生成的跟随动作将被捕获以供播放。
开始/停止录制
- 无论离合器是否接合，请随时在命令栏中点击“开始录制”。详情请参阅命令中心。
- 在录制过程中，HARP会捕获追踪方提供的所有数据，包括没有动作的片段。
- 录制完成后 录制结束请单击该按钮以停止录制并保存捕获的数据。录制的文件将保存在项目的
raw/将自动保存到该文件夹中。 - 若要将录制的动作添加到“宏”面板中，请单击“添加宏”。有关详细信息，请参阅“宏”。
- 请在“宏标签”字段中输入名称或编号。如果不需要标签，可以留空该字段。
- 选择文件单击，然后在项目的
raw/请转到该文件夹。 - 录制的
.hrpr请选择一个或多个文件。 - 请单击“创建”。新宏将显示在“宏”面板中，之后即可用于播放。
宏序列
为了更轻松地进行录制和自动化操作，HARP 允许将多个录制的动作组合成一个宏。
在许多应用场景中，仅通过单次会话录制整个流程可能并不现实。相反，可以将操作划分为更小的片段进行录制，并将每个片段保存为单独的宏。随后，可以将这些录制的动作合并为一个宏。
播放过程中，HARP会根据已配置的序列顺序进行选择 .hrpr 依次执行每个录制任务。
由于录制内容包含用户远程操控的手部动作，因此尽量减少序列段落之间的不必要暂停非常重要。保持录制宏之间的切换时间较短，有助于在回放时获得更流畅、更连贯的动作。
宏编辑
创建宏后，您可以随时编辑其配置。这包括更改宏名称、替换关联的录制内容，以及在序列中添加或删除动作。
要编辑宏，请在“宏”面板中单击该宏右上角的笔形图标。
捕获的数据
录制的宏将以以下文件名格式保存：
YYYY-M-D_H-m-s.hrpr
例如：
2026-9-7_9-29-32.hrpr
在录制会话期间，HARP 至少会捕获以下来自关注者的数据：
- 机器人手臂：位置、关节角度和速度
- 末端执行器：位置
录制数据以受G代码启发的文本格式保存，因此您可以在需要时查看并修改运动路径。
- 若要自定义播放操作，可以删除单个行或轴的值。
- 缺失的轴值将保持当前值。在回放阶段，如果某个轴被省略，HARP 不会下达新值指令，而是将该轴保持在当前位置。
有关录制的宏和文件结构的详细信息，请参阅“宏文件格式”。
主页宏
如“可配置的初始姿态”一节所述，可以将机器人配置保存为默认初始姿态。
当“归位”宏执行时，系统会自动启用避障功能，因此HARP会根据机器人的当前姿态、配置的归位姿态以及工作空间场景中定义的障碍物，重新计算运动路径。
保存主界面姿势后，HARP 会将该姿势保存到项目的 raw/ 将在该文件夹中自动生成以下文件： CG0-HOME.hrpr
该文件用于存储已配置的初始姿势。
首页 宏的 播放每次点击时，路径规划器都会利用存储的初始姿态生成一条能够避开碰撞的轨迹。生成的规划运动将按如下方式存储： CG0-HOME-PLANNED.hrpr
计划轨迹可能会因机器人的当前姿态、目标初始姿态以及工作空间中定义的障碍物而有所不同。
因此，除了用户录制的动作文件外，项目中的 raw/ 该文件夹可能包含以下两个与主页相关的文件：
CG0-HOME.hrpr— 保存已设置的起始姿势。CG0-HOME-PLANNED.hrpr— 保存通往起始姿势的避撞轨迹中最新生成的那个。
示例
例如，项目名称为 Haply_机器人技术并且 Documents/projects 假设它位于该目录中。
录制宏后，HARP会将录制内容保存到项目的 raw/ 将文件自动保存到文件夹中。如需访问录制的宏，请转至以下路径：
/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/
在此目录内 .hrpr 可以找到该格式的录制宏文件。