播放

播放是 .hrpr 运行该格式的录制动作文件。文件结构如下： G代码该系统从中获得了灵感，HARP会读取每个动作指令，并执行相应的机器人动作。

录制过程中捕获的时序信息会通过动态记录的帧率得以保留，因此可以按照与原始录制相同的时序尺度回放动作。在自定义录制的动作时，也可以修改这些数值。

有关录制的宏和文件结构的详细信息，请参阅“宏文件格式”。

要执行录制的动作，请在所需的宏上单击“播放”按钮。

在开始播放之前，会弹出一个确认对话框。此功能旨在提供额外的安全检查，使用户能够在执行操作前确认机器人工作空间是否空置，以及系统是否已准备好执行运动。

安全与故障排除

• 如果机器人的动作与预期不符，请做好停止操作或按下Esc键的准备。
• 在开始播放之前，请确认机器人的当前姿态。如果在播放命令中省略了轴，则会保留当前值，不会被覆盖。
• 如果录制的路径运行效果与预期不符，请检查宏文件中是否存在缺失、错误或拼写错误的轴值。
• 在开始播放动画之前，请确保实际工作区为空。