宏文件格式

本节中记录了 .hrpr 让我们更详细地了解宏文件格式。

记录的 .hrpr 打开文件后，首先显示的是头字段，随后是按时间阶段整理的运动记录数据。

页眉包含以下键：

• FORMAT_VERSION: .hrpr 指定文件格式的版本。
• PROGRAM_NAME: 指定文件的完整存储路径。 \哇 / 分隔符被混用，或者 //即使重复出现，也不会影响文件的解析。
• DATE: 指定记录的生成日期。
• SAMPLE_RATE: 指定记录频率。HARP以**每秒100个采样点（100 Hz）**的速率进行记录。
• POSITION_LEADER:在记录过程中用作位置读取器的 Inverse3 识别设备。
• ORIENTATION_LEADER:在记录中用作方向引导的 VerseGrip 或者 Ruko 识别设备。
• FOLLOWERS: 列出记录中包含的从属设备。例如 cg_0银 对照组 0对应于，方括号中的值用于标识该控件组内的跟随槽。
• DESCRIPTION: 保存与该记录相关联的自由格式文本说明。

在头部之后，将存储以下表所述格式记录的运动数据。

字段	含义	示例
N#	帧号	N1 N169
t#	以毫秒为单位的 Unix 时间戳表示的时间	t1788878409547
{...}	包含一个帧。每行追随者数据以逗号(,)结尾，播放文件时至少需要一个完整的数据块。	{cg_0::Follower(0): ... cg_0::Follower(1): ...}
X Y Z	以米为单位的工具位置坐标	X0.1183887 Y-0.0375092 Z0.1076392
rW rX rY rZ	用四元数表示的工具方向	rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051
F#.#####	线速度（进给速度），单位：m/s	F0.0010804 F0.0150
Fa#.#####	角速度（进给率），单位 rad/s	Fa0.2586200 Fa1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#,#]	以弧度为单位的关节角度	J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977]
JV6[#,#,#,#,#,#,#]	关节速度	JV6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000]

行解析方式

• 包含X、Y、Z指令的行会将机器人移动到相应的绝对直角坐标位置。
• 坐标是 如果省略的话 机器人将保持该轴的当前值。
  • 例如，如果在命令中省略了X，则在播放时，只有像 Y 和 Z 这样指定的轴会被更新，而当前的 X 位置将保持不变。
• 该文件格式在设计上特意保持了灵活性，因此每行只需包含需要修改的坐标轴或数值即可。
• 原有 .hrpr 编辑文件时， 另存为请使用该方法保留原始文件，并将修改后的宏另存为一个新版本。

示例

格式

以下示例包含记录的头部信息和记录的运动样本，即记录的 .hrpr 以下是宏文件的一部分：

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

安全 Z 高度

此示例是 N4 一行一个 Z轴 通过添加指令，演示如何在不改变其他轴的情况下，将机器人移动到指定的 Z 位置。

由于省略的轴值会被保留，因此在此步骤中仅更新Z轴。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

XY 移动

此示例演示了如何结合使用X和Y命令，使机器人仅沿这两个轴移动。

N5 在该行中，仅更新X轴和Y轴的值。所有未提及的轴均保持当前值不变。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

宏优化

以下示例展示了一个经过优化的宏，其中每个命令仅包含需要更改的值。

• 在整个序列中，机器人的方向保持不变。
• 第一个命令将使用指定的进给率，使机器人移动到目标姿势。
• N2是 Y轴仅进行更新。
• N3和 N4是 Z轴仅进行更新。
• N5是 X轴更新并更改进给速度。
• N6银 Y轴和 Z轴将所有内容更新。

通过省略不变的值，宏会变得更加简洁，也更容易阅读和修改。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}