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远程操作

远程操作是一种运动模式，它将3D读取器的运动转换为“从动装置”（包括机械臂及与其连接的末端执行器）的运动。

开始作业之前：

  • 请确认机器人工作单元及其周围的工作区域内没有前一道工序中使用过的工具、零件及其他障碍物。
  • 请确认能够触及紧急停止按钮，并确保已设置适当的速度和动作限制。
  • 请确认已连接正确的“控制组”。详情请参阅“创建控制组”。
  • 请确认已打开“Command”界面。详情请参阅“CommandCenter”。

VerseGrip​

如下图所示，VerseGrip上有 3 个按钮。HARP 中各按钮的功能将在下一节中进行说明。

有关设置和基本使用方法，请参阅《VerseGrip Stylus 入门指南》。

harp_VGS按钮_

按钮 A - 基本操作​

  • 离合器（长按）：长按可启用追随功能。松开按钮后，远程操控将停止，机器人将保持当前姿势。
  • 当离合器处于启用状态且方向控制处于禁用状态时，仅对笛卡尔坐标位置进行控制。VerseGrip 的方向变化将被忽略。

按钮 B - 方向控制​

  • 方向切换（按下）： 在远程操作过程中启用或禁用方向控制。
    • 关闭：仅控制笛卡尔坐标系中的平移。机器人将在跟随领航者位置移动的同时，保持当前朝向。
    • 开启：在离合器处于激活状态期间，机器人将同时跟踪 VerseGrip的位置和 方向。

按钮 C - 末端执行器的操作​

  • 工具操作（按下）： 根据已设置的插件，控制已连接的末端执行器。
    • 夹爪：控制夹爪的开合。
    • 泵或其他相关工具：根据插件中定义的操作，启动或停止工具。
注释

要控制Mecademic MPM500 气动模块，请：

  • 使用按钮 3（校准按钮）来开启或关闭一个气动输出。
  • 使用键盘上的O键和P键，可同时打开或关闭两个输出。

详情请参阅MPM500 模块。

Roku​

Ruko配备了 4 个按钮和 1 个控制旋钮，用于操作相应的机器人和夹爪。

离合器的操作方式与VerseGrip不同。要启用机器人的动作，请长按 Ruko 背面的离合器按钮。

可执行的操作如下：

  • 触发器：用于远程控制的离合器
  • 左键：将连接的夹爪完全张开。
  • 右键：将已连接的夹爪完全闭合。
  • “下”按钮：启用或禁用方向控制。
  • 轮子：对于Robotiq等兼容的夹爪，可以使用轮子来逐步打开或关闭夹爪。
roku
注释

要控制Mecademic MPM500 气动模块，请使用左按钮和右按钮分别打开或关闭各个气动阀。

详情请参阅MPM500 模块。

Mecademic MPM500 气动模块​

Mecademic MPM500 气动模块受 HARP v2.x支持。由于气动控制与标准夹爪操作不同，因此使用VerseGrip或Ruko时的控制操作也会有所不同。

HARP 关于如何使用 MPM500 进行控制，您可以在以下视频中观看演示。

读头的重新居中​

在远程操作过程中，若“领导者”达到物理活动范围的极限时：

  • 请松开离合器。跟随机器人将保持当前姿态。
  • 请将读头移动到其工作区域内更便于操作的位置。
  • 请再次按住离合器，并从新领航员的位置重新开始远程操控。

轴锁定​

在某些远程操作任务中，通过锁定一个或多个机器人轴，可以简化操作并提升运动控制性能。在HARP 中，可以分别独立锁定平移轴和旋转轴。

  • 按下X、Y或Z键，即可锁定或解锁相应的平移轴。
  • 按下Shift + X、Shift + Y或Shift + Z，即可锁定或解锁相应的旋转轴。

例如，当X轴和Y轴被锁定时，机器人只能沿Z轴移动。沿 X 轴和 Y 轴的移动将被阻止。

同样的原理也适用于方向控制。锁定旋转轴后，将阻止该轴周围的旋转，而允许未锁定的其余轴周围发生运动。

当轴锁定功能生效时，命令栏中会显示彩色指示器，以标示当前被锁定的平移轴或旋转轴。

harp_轴锁定_

关机步骤​

HARP 结束​

  • HARP 在关闭之前，请通过保存提示保存项目。
  • HARP 点击窗口右上角的“X”按钮，关闭应用程序。
  • HARP 关闭后，已连接的机器人应会自动断开连接。

Inverse3 关闭电源​

  • 如果“设备管理器”窗口已打开，请将其关闭。
  • Inverse3 请拔下 USB-C 数据线。
  • Inverse3 请从电源上拔下电源线。

关闭无线 VerseGrip 的电源​

  • 请长按电源按钮约3 秒。
  • 请确认 LED 指示灯已熄灭且未闪烁。