Inverse3 参数

点击Haply Inverse3 该选项按钮后，将可使用两项与设备相关的设置，这两项设置与所连接的跟随设备无关。

这些设置通过Haply 服务提供，可根据需要启用、禁用或调整。

气泡导航

气泡导航允许您在超出 Inverse3 物理可及范围之外的工作空间中移动并引导机器人，而无需反复使用离合器。

该功能以光标静止位置为中心，围绕一个虚拟球体（即“气泡”），结合了两种控制模式：

• 气泡内部： HARP 使用位置控制。跟随机器人将按照配置的运动比例跟随主设备的运动，为精细操作任务提供精确控制。
• 气泡外部： HARP ，切换为速度控制。跟随机器人沿施加的主设备运动方向持续移动。光标越出气泡边界越远，指令速度越高。

气泡边界通过 Inverse3 以弹性触觉阻力的形式传递，该阻力随光标向外移动而增大。导航区域外边界处较高刚度的触觉边界会阻止光标进一步移动。

要停止基于速度的导航，请将光标移回气泡内。跟随机器人将停止持续移动，HARP ，恢复为位置控制。

在HARP 中，您可以配置以下气泡导航参数：

• 球体（气泡）半径（m）：定义光标静止位置周围控制区域的半径。
• 速度区宽度（m）：定义气泡外部速度控制区域的宽度。
• 气泡外最大速度（m/s）：当光标位于速度控制区域时，此值为机器人所能达到的最大速度。

阻尼

阻尼功能会施加一种与运动方向相反的阻力式触觉力，有助于减少振荡，并提高遥操作过程中的稳定性。

阻尼级别可通过 1 到 25 之间的标量值进行调节。数值越大，阻尼效果越强，并通过Inverse3 产生更强的阻力反馈。