工作区限制
在HARP中，工作空间限制是指定义机器人TCP必须停留的虚拟3D边界。该限制可在“工作空间”页面中，通过以米为单位设置X、Y、Z轴的最小值和最大值来配置。
在远程操作过程中，当机器人接近箱子边缘时，HARP会降低速度，并使其沿着边缘滑行，以确保不会越过边缘。同时，由于Inverse3会受到反向推力，操作员会感觉好像有墙挡着一样。
工作空间限制可用于防止机器人进入虽然在物理上可以到达、但未被设计用于操作的区域。例如以下区域：
- 工作台下方
- 机器人单元的边界之外
- 机器或其他障碍物附近
- 操作员及限制进入区域的方向
设定的工作空间限制仅适用于机器人的TCP，并不意味着对整个机械臂进行碰撞检测。
警告
工作空间限制是HARP系统中由软件定义的限制。其目的是对机器人内置的安全功能、安全控制器、紧急停止装置或其他必要的安全系统进行补充，而非取代这些系统。
要设置机器人的工作空间限制，请按照以下步骤操作。
- 在HARP中打开“工作区”页面。
- 找到“工作区配置”面板。
- 从左侧的对象列表中，选择已连接的机器人。
- 在“工作区配置”页面的右侧，以米为单位设置X、Y、Z轴的最小值和最大值限制。
- 保存项目，以保留更新后的工作区配置。
工作区配置与“CommandCenter”界面的“场景视图”直接关联（参见“场景视图”）。对工作区配置所做的任何更改都会反映在“场景视图”中。
警告
由于工作区限制或排除区域设置错误，机器人可能会进入非预期的危险区域。
在开始常规运行之前，请以低速对所有工作空间边界和禁入区域进行实地验证，并确认机器人在人员、设备及其他障碍物周围能够按预期运行。
注释
对于Mecademic机器人，HARP插件会在HARP中设置的工作空间边界上增加1厘米的额外裕量，并将所得的边界发送至Mecademic控制器。这样，当HARP的虚拟工作空间边界系统无法使用时，控制器层面便能提供额外的工作空间限制。