前言
HARP 那么，工作空间是指机器人的三维运动环境，其中包括机器人的允许运动范围，以及场景中定义的物体或限制区域。可以将其视为对机器人物理工作环境的虚拟表示。
每款受支持的机器人型号都根据其运动参数提供了默认的工作空间配置。默认配置中可能还包含最大速度和加速度等运动限制。
打开项目时，您可以在“工作区”页面执行以下操作。
- 设置场景中机器人的位置和姿态。
- 定义机器人 Inverse3 的方向。
- 设置X、Y、Z轴的最小和最大限制，以限制机器人的工作范围。
- 添加盒子、球体等虚拟“禁入区”。这样可以定义机器人不得进入的区域。
所有工作区配置都会作为项目的一部分保存下来。
正在远程操作的工作区
工作空间配置在远程操作过程中会被积极使用。Inverse3 其动作会在设定的工作空间范围内映射到跟随机器人上。
当机器人按指令移动时，若接近工作空间的边界或禁入区，HARP 将限制其向该方向的进一步移动。此外，通过Inverse3 ，系统还会提供力反馈，因此当机器人接近设定的限制时，操作员能够感知到虚拟边界，即“墙”。
工作空间限制作为HARP 运行控制和安全逻辑的一部分而实施。此外，在可行的情况下，它还会与其他预设的保护机制（包括基于力的监控）协同工作。
工作区的基准坐标系
工作区的坐标系由“Workspace”页面左下角显示的3D参考坐标系表示。
轴始终以以下颜色表示。
- 赤：X轴
- 绿色：Y轴
- 青：Z轴
