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机器人设置

HARP作为一款模块化控制平台，通过机器人专用的插件支持与多台机器人手臂的集成。

每种机器人型号都有其特有的运动学参数、动作限制、工具定义和安全设置。机器人特有的调谐和校准参数仍由机器人制造商定义，无法直接通过HARP进行设置。

不过，在HARP中，可以访问部分可通过界面直接修改的机器人参数。相应的修改将直接发送至机器人，用户无需打开机器人原厂的设置门户或示教器。

Mecademic Meca500​

连接Meca500机器人后，点击“选项”按钮，即可访问 HARP 插件支持的可配置参数。

Meca500插件是根据制造商公布的规格开发的，旨在为Meca500用户提供即插即用的集成体验。

机器人设置​

注释

下文所述的参数均引自Mecademic的官方文档。如需了解更多信息，请查阅Mecademic的官方资源。

SetCollisionCfg
该命令用于指定碰撞监控（机器人连杆、工具球、MPM500模块）的事件严重程度。

harp 552-1

SetToolSphere
该命令用于定义一个固定在法兰基准坐标系（FRF）上的球体。随后，可以按照SetWorkZoneCfg 和 SetCollisionCfg 命令中定义的规则，监控该球体与机器人连杆之间的干涉，以及与 SetWorkZoneLimits 命令所设定的包围盒外部之间的干涉。

harp 552-2

SetWorkZoneLimits
该命令用于定义一个边与基准参考帧（BRF）轴平行的长方体包围框。该命令的参数是位于对角线上的两个角的坐标。这两个角分别称为“最小”角和“最大”角，指定时应确保最小角的各坐标均小于最大角的对应坐标。

harp 552-3

SetWorkZoneCfg
该命令用于为需要监控和验证工作区限制的机器人部件指定“事件严重性”。

harp 552-4

SetTrf
该命令用于定义TRF相对于FRF的姿态。请注意，即使启用了混合控制，执行此命令也会导致机器人完全停止。

harp 552-5

SetAutoConf
该命令用于启用或禁用自动姿态配置选择功能。此选择功能适用于 MovePose 和MoveLin* 命令。该自动选择功能与转弯配置选择功能结合使用，可使控制器选择与目标姿态对应的“最接近”的关节组合。

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对于 MoveLin* 命令，启用自动姿态构造选项后虽然可以修改构造，但这仅限于路径恰好经过手腕或肩膀的特异点的情况。

SetAutoConfTurn
该命令用于启用或禁用机器人末端关节的自动转向选择功能。这会影响 MovePose 命令以及所有MoveLin* 命令。在启用自动转向选择的情况下执行 MovePose 命令时，末端关节将始终沿最短路径移动，且不会旋转超过 180°。不过，对于 MoveLin* 命令，即使启用了自动转向选择，也仅能调整直线移动过程中的转向配置。

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