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远程操作

远程操作是一种操作模式，在此模式下，3D主端设备的运动会被转换为从端的运动，从端包括机械臂及其连接的末端执行器。

开始之前：

  • 确保机器人工作单元及其周围工作空间内没有前序操作遗留的工具、零件及其他障碍物。
  • 确认急停按钮可随时触及，且已设置适当的速率与运动限制。
  • 请确认已连接到正确的控制组。请参阅“创建控制组”。
  • 请确保当前处于“命令”界面。请参阅“命令中心”。

VerseGrip​

VerseGrip包含三个按钮，如下图所示。它们在《HARP 》中的功能将在以下各节中进行说明。

有关常规设置和使用信息，请参阅《VerseGrip Stylus 入门指南》。

VGS 按钮示意图

按钮 A - 基本动作​

  • 离合键（按住）：按住以启用从端运动。松开按钮即可停止远程操作，并使机器人保持当前姿态。
  • 当离合键已被按下且姿态控制已被禁用时，仅控制笛卡尔位置。VerseGrip 的姿态变化将被忽略。

按钮 B - 姿态控制​

  • 姿态切换（按下）： 在远程操作期间启用或禁用姿态控制。
    • 关闭：仅控制笛卡尔平移。机器人在跟随主端位置运动时保持当前姿态。
    • 启用：按下离合键期间，机器人将同时跟随 VerseGrip的位置和姿态。

按钮 C - 末端执行器驱动​

  • 工具操作（按下）： 根据其配置的插件来控制所连接的末端执行器。
    • 夹爪：打开或闭合夹爪。
    • 泵或其他受支持的工具：根据插件定义的行为，连接或断开工具。
注意

要控制Mecademic MPM500 气动模块：

  • 使用按钮 3（校准按钮）来开启或关闭一条气动输出。
  • 使用键盘上的O和P键，可同时打开两路输出或同时关闭两路输出。

如需了解更多信息，请参阅MPM500 模块。

Roku​

Ruko配备四个按钮和一个控制滚轮，用于操控支持的机器人和机械爪。

离合键的操作方式与VerseGrip不同。要启动机器人运动，请按住位于 Ruko 背面的离合键。

可用的控制包括：

  • 扳机（Trigger）：用于远程操作的离合键。
  • 左侧按钮：完全打开所连接的夹爪。
  • 右侧按钮：将连接的夹爪完全闭合。
  • 下方按钮：启用或禁用姿态控制。
  • 滚轮：对于Robotiq等受支持的夹爪，可使用滚轮逐步打开或闭合夹爪。
Roku 示意图
注意

要控制Mecademic MPM500 气动模块，请分别使用左按钮和右按钮打开或关闭每个气动阀。

如需了解更多信息，请参阅MPM500 模块。

Mecademic MPM500 气动模块​

Mecademic MPM500 气动模块在 HARP v2.x中受支持。由于气动控制与标准夹爪操作不同，因此在使用VerseGrip 或Ruko时，其控制行为也会有所不同。

如需直观了解如何通过HARP 控制 MPM500，请观看下方的视频。

重新居中主端​

在远程操作期间，如果主端达到其物理行程极限：

  • 松开离合键。此时，机器人将保持当前姿态。
  • 将主端移至其工作区域内更舒适的位置。
  • 再次按住离合键，即可从新的主端位置恢复远程操作。

锁定轴​

对于某些远程操作任务，锁定一个或多个机器人轴可以简化操作并提高运动控制精度。HARP ，可分别锁定平移轴和旋转轴。

  • 按下X、Y或Z键可锁定或解锁相应的平移轴。
  • 按下Shift + X、Shift + Y或Shift + Z可锁定或解锁相应的旋转轴。

例如，如果锁定了X和Y平移轴，机器人就只能沿Z 轴运动，沿X 轴和 Y 轴的运动将被阻止。

同样的原理也适用于姿态控制。锁定某个旋转轴会阻止该轴的旋转，同时允许绕其余未锁定的轴进行运动。

启用轴锁定后，命令栏中会出现彩色指示灯，显示当前被锁定的平移轴或旋转轴。

轴锁定示意图

关机流程​

关闭HARP​

  • 使用“保存提示”功能，在关闭 HARP 之前保存项目。
  • 点击“HARP ”窗口右上角的“X”按钮关闭应用程序。
  • 关闭HARP 时，已连接的机器人应自动断开连接。

关闭Inverse3​

  • 如果“设备管理器”窗口处于打开状态，请将其关闭。
  • 从 Inverse3 拔下 USB-C 数据线。
  • 拔下Inverse3 的电源线。

关闭无线 VerseGrip 的电源​

  • 长按电源按钮约3 秒。
  • 确认 LED 指示灯已熄灭，且不再闪烁。