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符号、注意事项与定义

在使用 HARP 之前，请仔细阅读本手册。请妥善保存本手册，以便日后查阅。

如需技术支持，请访问haply.co，使用联系表单或获取其他支持资源。

符号​

在本手册中，以下符号用于提示重要的安全和使用信息。请务必仔细阅读：

危险

表示存在危险情况，如果不加以避免，将导致严重伤害或死亡。

警告

表示存在危险情况，如果不加以避免，可能会导致严重伤害或死亡。

注意

表示存在危险情况，如果不加以避免，可能会导致轻微或中度的伤害。

须知

表示某种情况，如果不加以避免，可能会导致产品或财产受损。

说明

提供补充信息或说明，以帮助您有效使用HARP。此内容并不表示存在危险。

注意事项​

  1. 未经授权，禁止以任何形式全部或部分复制本文档。
  2. 如本文档内容有任何变更或改进，恕不另行通知。
  3. 我们已尽力确保本文档的内容尽可能完整、准确。如果您发现任何错误或有任何疑问，请联系Haply Robotics。
  4. 尽管有第3项的规定，Haply Robotics 对因使用本产品而产生的任何后果不承担责任。
  5. 如果本文档与机器人制造商文档中的安全要求或当地法规存在冲突，应以上述文件为准。

术语定义​

  • HARP：人类高级机器人平台（Human Advanced Robotics Platform）。

  • 主设备：一种输入设备，提供位置、姿态或其他控制数据，用于控制一个或多个从设备。

  • 从设备：一种机器人设备，在远程操作期间接收主设备发出的指令，或执行来自录制回放数据的指令。

  • 遥操作：一种控制方式，操作人员通过主设备实时远程控制机器人。

  • Clutch（离合）：一种软件功能，可暂时解除主设备与从设备之间的耦合，使操作人员能够重新定位主设备，而无需向机器人发出相应的运动指令。

  • 末端执行器：安装在机械臂末端、用于与环境进行交互的装置，例如夹爪、工具或传感器。

  • 机器人法兰：机械臂末端的机械安装接口，可在此处安装末端执行器、工具、传感器或适配器。

  • TCP：在机器人领域，TCP 指工具中心点（Tool Center Point），即机器人末端执行器上一个精确定义的参考点，工具通过该点与外界进行交互。

  • 宏（Macro）：一段录制的机器人运动或指令序列，可通过HARP 自动执行。

  • 录制：在HARP 录制会话期间捕获来自设备的数据的过程。录制内容以 .hrpr 文件格式保存。

  • 回放：执行先前录制并存储在HARP .hrpr 文件中的从设备运动数据。

  • 比例导航：一种遥操作模式，从设备的运动与主设备的运动成比例对应。运动比例可设置为 1:1 控制，也可调整为相对于主设备输入产生更小或更大的从设备运动。

  • 工作空间（Workspace）：在HARP 中呈现的三维操作环境，包括机器人可及区域、已配置的工作区域限制，以及虚拟碰撞或排除对象。

  • 安全控制器：工业自动化中使用的专用安全装置，用于监测与安全相关的输入信号，并在检测到危险情况或故障时，使所连接的机械设备进入适当的安全状态。

  • Home Pose（原点姿态）：用户可配置的机器人姿态，可在HARP 中定义为参考位置或返回位置。

  • 气泡导航（Bubble Navigation）：一种遥操作模式，将基于位置的比例控制与基于速度的运动相结合。操作员可在较大的工作空间内进行导航并减少离合操作，同时在小幅度运动时保持精确控制。

  • 阻尼：一种触觉效果，通过施加与运动方向相反的力，以减少遥操作过程中的振荡并提高稳定性。