跳过至主要内容

v3.5.3

3.5.3 是一个补丁版本。主要变更包括：当更换已配对的 Inverse3 + 握把组合中的一方时，会自动执行智能重新配对；修复了有线 Verse Grip 上的错误电池警告；改进了固件功能检查，确保不再默认忽略不支持的命令；稳定了连接时的状态 LED 指示；以及在不导致崩溃的情况下停止并重启服务。此外，该版本还包含针对多设备及序列化问题的修复，以及关于字节级有线规范的若干说明。

亮点​

  • 更换套装中的一件设备后，系统将自动重新配对。当自动配对的 Inverse3 + Verse Grip 套装中的一件设备被更换时，SDK 现会取消旧的配对关系，并与新连接的设备重新配对。手动配对不受此影响。
  • 有线版Verse Grip不再出现错误的电池警告。低电量和危险电量电池警报现仅针对无线连接的Verse Grip发出。有线版Verse Grip不再会错误地发出低电量或危险电量警告。
  • 准确检查固件功能。 当设备因固件版本过旧而无法执行某些触觉功能（例如：固件版本低于7.5时的均匀或定向阻尼，以及固件版本低于7.4时的返回主屏幕功能）时，系统不再像以前那样默默丢弃请求并返回易引起误解的200状态码，而是device-protocol-unsupported现在，该事件会返回 HTTP 422 状态码。
  • 连接时的状态LED已稳定。Inverse3的状态LED不再在每次连接或重新连接时闪烁红光。由于在唤醒后约5秒的稳定期间内连接得以维持，因此固件的连接看门狗不再触发。
  • 服务停止和重启时不再发生崩溃。在停止和重启服务时，不再出现崩溃或卡死的情况。为了解决在切换服务开关时出现的异常终止或卡死问题，我们重新设计了关机和重启的处理流程。

内部改进​

  • 离合器导航模式（实验性功能，默认关闭）。这是一种新的导航模式，当物理设备持续运动时，操作员可以缩小或完全固定服务输出到场景中的运动。该模式包含用于精细定位的半速“precise”模式，以及用于重新布置工作空间的完全固定模式。解除该模式时，系统会将累积的偏移量导入工作空间，因此场景光标不会发生跳动。无论力反馈比率如何，力反馈都会持续输出。在本发布周期中，该功能采用主动启用机制，默认线缆规格未作更改。
  • 按会话进行的力值缩放（预览版）。客户端可以在某些情况下（例如显示派状菜单时），将某个模拟会话的触觉输出降低至零，并将设备控制权移交给Hub。这样，菜单的触觉反馈将通过常规控制路径进行渲染。当会话结束或菜单关闭时，系统会自动恢复原状。在本发布周期中，该功能仅在预览版中有效，默认的线缆规格未作更改。
  • 以枢轴点为中心的工作区缩放（实验性功能）。在更新工作区变换时，若传入枢轴点（例如：当前光标位置），视图将以该点为中心进行缩放，因此枢轴点在屏幕上的位置保持不变。这样便能立即实现对光标位置的缩放。该功能仅在 Inverse3 中可用。由于在本发布周期中该功能仍处于实验阶段，因此默认线框规格未作更改。
  • 已将JSON序列化引擎（glaze）升级至v7.8.4。此次仅涉及基础架构变更，公开API及行为均未发生改变。此外，还包含一项针对存储值的浮点数文本的线格式重新格式化。详情请参阅下文的“潜在破坏性变更”。

修正​

  • 即使更改或重置设备的安装变换，也不再有崩溃的风险。此前，由于原型开发阶段遗留的代码路径，每次更改安装方式时都会发送固件的工作区边界框。该代码路径现已删除。
  • 在 Inkwell Dock 进行重新校准后，物体方向现已能够实时更新。在 Inkwell 进行重新对接和重新校准后，流式传输的物体方向将不再报告校准前的值直至下次重新连接，而是由设备实时更新。此功能需要最新版本的设备固件。数据传输格式未发生变化。
  • Minverse 现在会始终报告校准模块。 每当固件报告校准块时，Minverse 会 device-calibration-failed 现在会触发事件了。这包括以前会默默压制失败情况的振荡孔的边界情况。因此，“设备管理器”中将始终显示“校准失败”的消息。
  • 在“对中预设”中，原点现已设置为工作空间中实际可到达的中心位置。 arm_front_centered 和 led_front_centered（Inverse3 / Inverse3x）虽然已沿机械臂关节轴进行了对齐，但该轴并非可达包络线的中心。因此，原点 {0, 0, 0} で set_cursor_position 执行后发现偏离了中心。此外，Minverse 的居中原点也向右偏移了约 10 mm。各偏移量已调整为各轴可达范围的一半。测量时排除了固件的安全弹簧限制区域，而非机械上可行的范围。（请参阅“可能导致破坏性变更”一节中关于原点偏移的说明。）

可能导致破坏性变更​

  • 在 7.5 之前的固件版本中，POST/DELETE /config/filters/damping 现在会返回 HTTP 422 状态码了。与之前默默丢弃的 200 条帖子不同，device-protocol-unsupported 将发生该事件。固件 7.5 及更高版本不受此影响（仍返回 200）。解决方法：将设备固件升级至 7.5 及更高版本，或处理 422 错误。
  • 如果固件不支持此命令（版本低于 7.4），POST/DELETE /home_return 现在会返回 HTTP 422 状态码，而不是无条件的 200 状态码。受影响的仅为运行旧版固件的设备。解决方法：将固件升级至 7.4 及以上版本，或处理 422 问题。
  • config/mount 和 state/transform在（GET/POST/PATCH/DELETE）的命令回显中，transform.rotation 但 {x,y,z,w} 代替…… {w,x,y,z} 现在会按照该键的顺序进行序列化了。这是通过流媒体播放的 state 此更改是为了配合快照的旋转顺序。仅涉及字节级别的更改。值和键名保持不变，仅键的顺序发生变化。三个组件仍会继续被回显。以名称作为键的 JSON 客户端无需进行任何调整。如果正在进行严格的字节序列或顺序比较，请重新生成预期值。
  • 应用单个设备设置时的更改通知范围名称。 当单个设备的设置生效后，会话更新的变更通知事件将包含基础名称（mount、basis、preset）的替代方案是，设置作用域名称（config.mount、config.basis、config.preset）开始进行报告。那些根据这些事件的范围字符串进行过滤的客户端，需要更新其匹配处理逻辑。
  • 针对 v3.0 和 v3.1 中所有数值线值，重新格式化 Glaze 的浮点数文本（例如：1.0E-7 -> 1E-7、16777216 -> 1.6777216E7、-1.0E-37 -> -1E-37）。这仅是字节级别的更改。数值解析器仍会读取相同的值。唯一发生变化的是文本格式。对于需要进行字符串相等比较的消费者，请更新测试数据。
  • 对中预设的原点偏移。 由于对齐预设现在针对的是实际可到达的中心点，因此与 3.5.2 相比，所设置的原点位置会发生偏移。arm_front_centered / led_front_centered 沿设备深度轴方向偏移 25 毫米。Minverse 的对中预设值在 X 方向偏移 10 毫米，在 Y 方向偏移 20 毫米，在 Z 方向偏移 20 毫米。minverse_zup 将沿 X 方向平移 20 毫米，沿 Y 方向平移 30 毫米。这是默认启用的操作，minverse_zup 将自动应用于检测到的 Freeform 会话。影响范围：在居中预设生效期间放置在原点处的内容，或以原点为基准放置的几何体，将随原点一起移动。迁移方法：请重新检查固定在原点处的几何体，或将之前的偏移量显式写入为自定义安装变换。未居中的预设（device_defaults、arm_front、led_front）是恒等变换，因此不受影响。

不建议​

  • inverse3 控制命令的遗留问题 values 该输入方式现已被标记为“不推荐”，并附有警告。 set_cursor_force、set_cursor_position、set_angular_position、set_angular_torques 在命令的命名字段中（vector / position / angles / torques）代替 values 即使发送了数组，系统仍会继续运行。不过，与默认接受的情况不同， command-deprecated 现在会触发该事件了（每个命令限制为每30秒触发一次）。values 请将其迁移到命名字段中。旧版输入功能计划在 4.0 版本中移除。
  • 此外，在本发布周期中，没有其他会影响公开代码库的变更。