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SICK 安全控制器

FlexiSoft 安全控制器​

在工业自动化领域，安全控制器通常用于管理机械、设备与操作人员之间的相互作用。

本节将介绍SICK FlexiSoft安全控制器与 HARP 的集成。连接后，安全控制器可监控外部安全设备，并实时将当前安全状态通知给HARP 。

因此，HARP 能够根据从安全控制器接收到的信号，对暂停或停止请求等与安全相关的状态做出适当响应。

术语​

  • PLC — 可编程逻辑控制器：一种用于执行自动化和控制逻辑的控制器。

  • IP 地址（connect_addr）： 这是分配给安全控制器或通信网关的静态 IP 地址。为了与HARP 保持稳定的连接，必须使用静态 IP 地址。由于重启电源后分配的 IP 地址可能会发生变化，因此请避免使用 DHCP。

  • 默认网关（gateway）： 这是在局域网中使用的网关地址。虽然具体地址因网络配置而异，但通常情况下，例如： 192.168.0.1 や 10.0.0.1 有……

  • STOP 字节（estop_byte）： HARP 这是用于监控全停或紧急停止状态的预设字节。

  • PAUSE 字节（pause_byte）： HARP 这是用于监控临时处理中断的预设字节。一旦触发，HARP 将暂停远程操作，其效果与读取设备释放离合器时相同。

下载 - Safety Designer​

SICK 提供了软件应用程序Safety Designer，用于对相应的 SICK 安全控制器进行配置和编程。

在“安全设计器”中，您可以通过图形化界面执行以下操作：

  • 安全逻辑的创建与路由
  • 安全程序的验证与签名
  • 安全设置的监控与调试
  • 与安全控制器的通信设置
  • 将安全程序转发至控制器

有关 Safety Designer 的安装和使用方法的详细信息，请参阅 SICK 的官方文档和支持资源。

硬件示例​

此配置示例所需的硬件如下：

  • FlexiSoft CPU - FX3-CPU000000
  • FLexiSoft 系统插件 - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft 编程电缆 - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft 以太网/IP 模块 - FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

安全PLC的设置​

网络设置：​

在 GENT 网关的“设置”选项卡中，配置 IP 地址和默认网关。

harp_Network2

转到“TCP/IP 配置”选项卡，启用“监听端口”，并设置任意端口号。在大多数情况下，使用默认值 9100 即可。

harp_Network3

转到“数据集”，选择用于“STOP”和“PAUSE”触发器的输出字节。

笔记

Harp 该功能用于监视所选字节的第 0 位。Harp 将该字节视为布尔值（Boolean）。请勿选择其他位，否则将无法正常工作。

在此处的用法如下：
STOP 使用第 16 字节（低字节）
PAUSE 使用第 17 字节（低字节）

选择 W16.LB（低字节），并将其右侧的第 0 位命名为STOP。
此标记是为了便于日后在程序中识别该项。

harp_变量表4

选择行 W17.LB（低字节），并将右侧的第 0 位设置为 暂停 可以命名为……
harp_变量表5

编程​

在通常的就绪状态下，HARP 假定已设置的STOP字节和PAUSE字节处于高电平。

通过此监控逻辑，在机器人开始动作之前，HARP 可确认安全控制器已连接且报告处于有效的运行状态。如果与安全控制器的通信中断，HARP 将把正在监控的安全信号视为不可用，并阻止动作，直到通信恢复且预设字节恢复到预期的“高”电平状态为止。

以下示例中使用了以下内容：

  • 表示门开关、光幕等设备的常开（N.O.）的按钮。该输入是 17.LB 的 暂停 已连接到信号。
  • 16.LB 的 STOP 连接到信号上的常闭（N.C.）的紧急停止接点。

harp_编程6_

当 N.O. 输入被触发时，输入将被解除， 17.LB 的 暂停 在信号恢复到预期的 HIGH 状态之前，HARP 将暂停远程操作。

当紧急停止（E-Stop）启动时，HARP 将终止当前会话，并阻止系统继续运行。在紧急停止状态解除后，必须重置系统才能恢复运行。

请根据您所使用的应用程序以及安全架构的要求，对 PLC 的逻辑进行修改。如有需要，还可以将多个安全设备合并到一个监控标签中。

PLC 的逻辑还必须与机器人制造商内置的安全功能进行适当集成。

完成安全程序的设置和验证后，请使用“Transfer to Device”按钮将其传输到PLC，然后继续执行下一步操作。

笔记

请在下表中，将所选字节与其对应的字节值进行配对。

harp _sick_image8

HARP 项目设置​

  1. 在现有的HARP 项目中，转到“连接”页面，点击“添加连接”按钮旁边的盾牌图标。

harp_SickConnect1

  1. 启用“安全控制器”的开关。

harp_SickController2

  1. 这样一来，您就可以访问安全控制器的设置选项了。

harp_SickController3

  1. 将上面选择的 IP 地址和字节编号输入到表单字段的设置中。

    如果使用的是 FlexiSoft 控制器，请选择 FlexiSoft 的拨动开关；如果是 Flexi-Compact，则使用 GPNT。

harp_SickConfig4

  1. 如果所有连接均已正确完成，则可正常使用“控制”界面。
    如果无法从连接界面继续操作，或者在“控制”界面中无法允许机器人运行，请确认紧急停止装置未触发输出。请确认该装置已接线、已通电，且前面板显示正常工作。