宏记录
通过记录机器人的动作，可以创建可在后续播放的宏。通过记录远程操作的动作，可以复用相同的动作序列，从而实现部分工序的自动化。
由于记录中保留了原始动作的时间点，因此在回放时，动作也会按照与记录序列相同的时间尺度进行。
在记录过程中，HARP会获取跟随端的数据，包括（如有）机器人的关节位置、关节速度、力数据以及夹爪状态。
由于记录数据是从从属设备获取的，因此可以使用最适合该作业的控制方法进行远程操作。具体方法包括：
- 仅并进控制
- 位置与姿态控制
- 轴锁定
- 动作缩放
这些远程控制设置会影响动作的创建方式，因此追随者的动作会被记录下来以供回放。
开始/停止记录
- 无论离合器是否已连接，您都可以随时在“命令栏”中 点击“开始录制”。详情请参阅“命令中心”。
- 在记录过程中，HARP会获取追踪方方面的所有数据，包括无操作期间的数据。
- 记录完成后 结束录音 点击以停止采集并保存。记录文件位于项目的
raw/将自动保存到文件夹中。 - 要将录制的操作添加到“宏”面板中，请单击“添加宏”。详情请参阅“宏”。
- 在宏的标签字段中输入名称或编号。如果不需要标签，请将该字段留空。
- 选择文件 点击，然后进入项目的
raw/将文件移动到该文件夹。 - 已记录
.hrpr请选择一个或多个文件。 - 单击“ 创建 ”。新宏将显示在“宏”面板中，并可供播放使用。
宏序列
为了便于记录和自动化，HARP 允许将多个已记录的操作合并为一个宏。
在许多应用场景中，将整个流程在一次会话中录制下来可能并不现实。作为替代方案，可以将操作分成多个小段进行录制，并将每个小段保存为独立的宏。随后，可以将这些录制的操作合并为一个宏。
在再生时，HARP会按照设定的序列顺序，对选定的 .hrpr 按顺序执行这些记录。
在录制过程中，为了捕获用户通过远程操作进行的手部动作，必须确保序列各段之间不会出现不必要的暂停。通过缩短录制宏之间的过渡时间，可以更轻松地在回放时实现更流畅、更连贯的动作。
宏的编辑
创建宏后，您可以随时编辑其设置。编辑操作包括：更改宏名称、替换关联的录制内容，以及向序列中添加或删除操作。
要编辑宏，请单击“宏”面板中相应宏右上角的笔形图标。
获取的数据
录制的宏将以以下文件名格式保存：
YYYY-M-D_H-m-s.hrpr
例：
2026-9-7_9-29-32.hrpr
在记录会话期间，HARP 至少会获取以下来自追踪方的数据：
- 机械臂：位置、关节角度、速度
- 末端执行器：位置
由于记录以受G代码启发的文本格式保存，因此可以根据需要查看和编辑运动路径。
- 为了自定义重放操作，可以删除单个行或轴的值。
- 缺失轴的值将保持当前值。如果在播放步骤中省略了某个轴，HARP不会下达新值指令，而是将该轴保持在当前位置。
有关已记录的宏及其文件结构的详细信息，请参阅“宏文件格式”。
首页 宏
正如“可配置的初始姿态”中所述，可以将机器人的构型保存为默认的初始姿态。
在执行“Home”宏时，“避障”功能会自动启用，因此“HARP ”会根据机器人的当前姿态、设定的“Home Pose”以及工作空间场景中定义的障碍物，重新计算运动路径。
当“Home Pose”被保存后，HARP 将位于项目的 raw/ 将在该文件夹内自动创建以下文件：CG0-HOME.hrpr
该文件将保存已设置的初始姿势。
首页 宏的 播放 每次点击时，路径规划功能都会使用已保存的初始姿态生成一条避开障碍物的轨迹。生成的规划动作将保存为以下文件：CG0-HOME-PLANNED.hrpr
计划轨迹可能会根据机器人的当前姿态、目标初始姿态以及工作空间中定义的障碍物，在每次生成时发生变化。
因此，除了用户录制的动作文件外，项目中的 raw/ 该文件夹中可能还包含以下两个与“Home”相关的文件：
CG0-HOME.hrpr— 保存已设置的初始姿势。CG0-HOME-PLANNED.hrpr— 保存最后生成的、通往“Home Pose”的避障轨迹。
例
例如，项目名称为 Haply_机器人技术 那么，Documents/projects 假设它位于该目录中。
录制宏时，HARP 会将录制的宏保存到项目的 raw/ 将自动保存到文件夹中。要访问已记录的宏，请转到以下路径：
/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/
该目录中包含，.hrpr 其中存储了已记录的宏文件。