再生

在再生过程中，.hrpr 执行记录的动作文件。文件结构如下： G代码 该设计灵感来源于……，HARP 会读取各项动作指令，并执行相应的机器人动作。

记录时获取的时序信息会根据动态记录的帧率进行保存，因此可以以与原始记录相同的时间尺度回放动作。在自定义记录的动作时，也可以修改这些值。

有关已记录的宏及其文件结构的详细信息，请参阅“宏文件格式”。

要执行已录制的操作，请单击目标宏的“播放”按钮。

在开始再生之前，系统会显示一个确认对话框。这是额外的安全确认步骤，旨在让用户确认机器人工作区域内没有障碍物，并且系统已准备好执行操作。

安全性与故障排除

• 为防万一机器人动作与预期不符，请确保可以按下 “Stop”或“Esc”键。
• 在开始播放之前，请确认机器人的当前姿态。如果播放命令中省略了某个轴，则该轴的当前值将被保留，不会被覆盖。
• 如果记录的路径未按预期运行，请检查宏文件，确认轴值是否缺失、是否错误，或者是否有输入错误。
• 在开始再生操作之前，请确认物理工作区域内没有障碍物。